摘要：一步法多重RT-PCR将反转录(Reverse transcription,RT)和聚合酶链式反应(Polymerase chain reaction,PCR)整合为一个步骤,能够在同一反应体系中同时扩增出多个目的片段。为使用一步法多重RT-PCR技术同时检测黄瓜花叶病毒(Cucumber mosaic virus,CMV)、烟草花叶病毒(Tobacco mosaic virus,TMV)和马铃薯Y病毒(Potato virus Y,PVY),根据3种病毒基因组序列相对保守区域设计了3对特异性引物,并对RT-PCR的反应体系和反应条件进行了优化。优化结果显示,最终的多重RT-PCR反应特异性较高,且3个片段的扩增效率基本一致。田间样品的检测结果表明,一步法多重RT-PCR方法能够准确而快速地同时检测出3种病毒,优于酶联免疫吸附法(Enzyme-linked immunosorbent assay,ELISA)。

摘要：根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘构成转向角闭环控制回路,该回路可根据导航控制器发送的施药机期望转向角实现转向角的随动控制。将施药机的运动学模型和纯追踪模型相结合,设计了施药机直线跟踪导航控制器,输入为位置坐标和方位角,输出为期望转向角。针对果园地形特点对施药机进行了导航路径规划,并在果园进行现场试验。试验结果表明:所设计的导航控制系统,在施药机行进速度为2 km/h时,直线跟踪最大误差不大于0.13 m,平均跟踪误差不大于0.03 m,能满足果园自动导航作业精度要求。

摘要：军事用途机器人的应用很大程度上降低了士兵及工作人员作业的危险性,针对当前单兵机器人普遍具有的结构复杂、携带不便等问题,设计并研制了一种便于携带的任务型单兵机器人,其轻质、灵活的特点可快速响应侦察、排爆、采样等任务的需要。为分析机器人的越障机理并提高越障性能,通过建立质心运动学模型,对机械臂俯仰角、机器人俯仰角与凸台越障最大高度进行理论分析,并通过仿真实验得到了机械臂不同姿态下机器人越障的质心位置变化曲线以及对应的驱动转矩曲线,以此确定了最佳越障姿态,最终通过实物实验验证了结构设计的合理性及理论分析的正确性。研究成果为后续单兵机器人的发展和移动机器人越障性能的改善提供参考。

摘要：医学图像的全局特征在基于深度学习的医学影像报告自动生成任务中发挥着重要作用,传统方法通常仅使用单分支卷积神经网络提取图像语义特征,注重局部细节特征的提取,但缺乏对医学图像全局特征的关注。提出一种新的医学影像报告生成方法DBFFN,基于双分支特征融合,结合卷积神经网络与视觉Transformer各自在图像特征提取上的优势,分别提取给定医学图像的全局特征和局部特征,在计算图像全局关系的同时关注局部细微的语义信息。针对医学图像的特征融合问题,设计一种多尺度特征融合模块,对来自两个分支的图像特征进行自适应尺度对齐,并结合矩阵运算方法和空间信息增强方法有效融合全局特征与局部特征内部包含的语义信息。在IU-X-Ray数据集上的实验结果表明,DBFFN方法的BLEU-1~BLEU-4,METEOR,ROUGE-L指标平均值分别为0.496,0.331,0.234,0.170,0.214,0.370,优于HRNN、HRGR、CMAS-RL等方法,在医学影像报告自动生成任务上具有有效性。