摘要：利用压电叠堆驱动封闭管腔中液体介质进行正弦运动,以实现液压管腔中压力的正弦变化。依据压电叠堆的压电效应和管腔谐振原理,设计了单压电叠堆和双压电叠堆两种结构形式的高频正弦压力激励源,并对两种装置进行了对比。研究结果表明:双压电叠堆式装置产生正弦压力的方式新颖,工作频率高达30 kHz,产生的正弦压力幅值大,正弦波形失真度小,且在同一频率下可调节正弦压力幅值与波形,可满足压力传感器和测试系统对动态压力的计量与校准需求。

摘要：以人机运动相容性为关注点,对手部外骨骼设计的研究现状进行分析与综述.首先,结合人手解剖学结构与关节运动学属性的分析,简要介绍手部的主要运动学参考模型.其次,根据实现人机运动相容性的设计方法,将手部外骨骼归纳为人机关节轴线对齐、关节轴线自适应和柔顺性结构手套等3种主要类型,并扼要分析典型手部外骨骼的设计特点.最后,结合人机穿戴偏差、个体体征差异和人机关节运动属性差异等对人机运动相容性的影响,对手部外骨骼设计需要考虑的问题和后续研究进行了分析与论述.

摘要：为了帮助患者恢复踝关节运动能力,在分析现有踝关节康复机器人机构的基础上,提出了一种简单、实用的3自由度2-UPS/RRR并联机构.该机构约束支链与动平台的设计,保证了机构的旋转中心与不同患者的踝关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用解析法给出了机构的运动学逆解,建立了速度雅可比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了满足训练要求的机构工作空间.最后基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能,结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性.而且机构采用非冗余电动机驱动,结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积,相比当前的踝关节康复机构更具优势.

摘要：基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合.应用解析法得到了机构的位置反解,建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵,求解了机构的工作空间.基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能和静力学性能.结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性、刚度特性和力矩传递性能.最后运用牛顿–欧拉法建立了机构的逆动力学方程,得到了驱动力、约束力与运动参数的关系,并给出了仿真实例.

摘要：为了帮助髋关节受损的患者完成行走运动,提出了一种适用于髋关节助力的2-UPS/RR并联机构.该机构不仅可以满足髋关节助力所需要的前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋运动,还可以保证机构的旋转中心与不同患者的髋关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用解析法给出了机构的位置反解,建立了速度雅克比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了机构的工作空间.最后,基于雅克比矩阵,对比分析了分别驱动移动副和虎克副2根旋转轴时机构的运动学性能.结果表明:在规定的工作空间内驱动移动副时,机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性.相比当前的髋关节助力机构,其结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积.设计的该机构适合髋关节助力训练.

摘要：针对推进特点,分析高效推进电机的外负载特性;以效率为出发点,对推进电机进行总体设计;从铁损、铜损、谐波损耗角度出发,对电机进行降低电磁损耗的优化设计;从轴承摩擦损耗、转子风摩损耗角度出发,对电机进行降低机械损耗的优化设计。

摘要：传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念,但是从机构学角度来看,这是一种过约束的人机闭链机构,存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型,使用Hunt多环空间机构自由度公式设计下肢康复外骨骼机构自由度配置方案。根据自由度配置方案进行下肢外骨骼机构构型与综合,获得9种人机相容的下肢外骨骼机构自由度配置方案,选出最优方案,最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构。

摘要：以一年生蒙古黄芪为供试材料,采用裂区设计,以灌水量(W1,3200 m^(3)·hm^(-2)、W2,3600 m^(3)·hm^(-2)、W3,4000 m^(3)·hm^(-2))做主区,施氮量(N0:0 kg·hm^(-2),N1:50 kg·hm^(-2),N2:100 kg·hm^(-2),N3:150 kg·hm^(-2))为副区,测定黄芪的干物质积累特征、产量及甲苷含量。结果表明:灌水量和施氮量的互作效应对黄芪生育期干物质最大增长速率及其出现的天数、产量和黄芪甲苷含量具有显著影响(p<0.05)。在相同灌水条件下,W1N2处理的干物质最大增长速率较W1N0、W1N1和W1N3处理分别提高16.08%、9.96%和7.75%,W1N2处理的干物质最大增长速率出现天数较W1N0、W1N1和W1N3处理分别缩短6.07、8.14 d和8.15 d。W1N2处理的产量较W1N0(对照)、W1N1和W1N3分别提高186.32%、11.99%和33.11%,W1N2处理的黄芪甲苷含量较W1N0、W1N1和W1N3处理分别提高167.03%、50.93%和24.94%。在相同施氮条件下,W1N2处理的干物质最大增长速率较W2N2和W3N2处理分别提高8.41%和12.65%,W1N2处理的干物质最大增长速率出现天数较W2N2和W3N2处理分别缩短5.36 d和6.90 d,W1N2处理的黄芪甲苷含量较W2N2和W3N2处理分别提高17.11%和74.82%。说明生育期减量20%灌水(3200 m^(3)·hm^(-2))与中施氮量耦合(100 kg·hm^(-2))的最优栽培模式能够显著提高黄芪的干物质积累量、积累速率和产量,有效改善黄芪的品质,在绿洲灌区黄芪生产实践中具有推广价值。