摘要：提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法,根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法,并对加权矩阵进行了数值分析,通过改变加权矩阵对角线上元素的值进而改变瞬时速度,来改变各个关节角度的摆动幅度。对平面4R冗余机器人进行了动力学分析,将总能量、总力矩和总时间作为优化目标,利用粒子群优化方法对这三个指标同时进行优化,得到冗余度机器人总性能最优时的运动结束时间。进行了样机试制,实验结果证明所提方法可行。

摘要：静脉输液作为一种常规治疗方法,被广泛应用于医疗护理当中.但存在难以实时监视滴注过程,不能满足滴速、温度的精确控制等诸多问题.针对此类问题,本文基于超低功耗的MSP430系列单片机设计了一个智能化静脉输液控制装置.该装置具有输液计数、缺液报警、药液滴速与温度智能控制及网络通信等功能,且体积小、价格低廉、控制精度较高.能够实现对输液过程的智能化监控和管理,从而减轻医护人员的工作量,有利于提高医院自动化水平.

摘要：针对传统灌溉方式的缺陷,利用STC89S52单片机设计家庭智能微型灌溉系统,由软、硬件两部分组成,包括CPU信息处理、YL-69温湿度信息采集、ADC0832信号转换、LCD显示以及水泵控制等功能。系统能够检测土壤和空气温湿度,自行判断植物是否需要灌溉以及浇灌量的多少。无需人工过多干预,即可实现家庭植物智能灌溉,节约水资源,具有良好的实用价值。

摘要：工业生产过程对流量控制有着严格的要求。作为一种流量调节装置,智能流量调节阀在供暖系统中被广泛应用。利用力控组态软件设计了一套智能流量调节阀自动测试系统,具有信号采集、动态显示、多机通信、远程监控以及数据记录等功能,可以提高产品质量,并实现节能减排和能源的有效利用,具有一定现实意义。

摘要：在多关节步行机器人控制策略中,全部采用中央模式(CPG)网络进行控制的方法具有参数繁多、网络结构复杂的特点;机器人的工作环境通常多变且复杂,对机器人的灵活性和抗干扰能力提出了更高的要求,故仅采用单一的控制模式很难满足上述需求。针对上述问题,在机器人控制上把基于CPG的控制方法和基于虚拟模型的控制方法进行综合,对单腿为3-UPS机构的四足并联军用机器人设计了一种新型步态控制算法,用CPG完成机器人的基础步态,完成输入输出之间的非线性振荡器网络模型的搭建,并将模型的输出与关节电机的驱动力矩构成映射关系;再用虚拟模型生成行走时保持机器人平稳姿态所需要的足端虚拟力,并将足端虚拟力映射为关节驱动力矩。通过V-REP与MATLAB软件对该步态控制算法进行联合仿真实验。仿真结果表明:所提出的步态控制算法有效;新算法的优势在于简化控制网络的同时还能保证机器人在行走过程中拥有较强的灵活性和抗干扰能力,这种新型控制模式为四足并联军用机器人的步态控制提供了新的思路与方法。

摘要：电力系统自动化程度的提高使得智能化和高精度成为了现代多功能电力仪表的基本要求。针对传统电力仪表广泛采用的设计方案大都存在硬件设计困难、软件处理数据量大、测量精度低等功能局限性的问题;本文提出了一种基于STM32+ATT7022E的智能化三相多功能电力仪表的设计方案。其硬件结构简单、软件功能性强、测量精度高。通过二者的配合使用,可以满足智能电力仪表实际应用需求;具有一定的可行性,便于工程实现。

摘要：随着汽车电子技术的发展,丰富的功能性要求赋予了汽车组合仪表更多的职能。传统汽车组合仪表数字化程度较低,存在采集信息少、显示内容固定且功能单一等缺点。新型智能化汽车组合仪表要求汽车动力系统、整车控制器等电子装置应能够及时、准确地处理车辆的各种状态信息,同时通过CAN总线将数据发送到网络,并利用组合仪表进行显示。为此,本文提出了一种基于MCU+TFTLCD且性价比较高的步进电机式智能化汽车组合仪表的设计方案,并阐述了其硬件结构和软件设计。该系统具有多样性功能,能够达到汽车组合仪表智能化、信息化和图形化的目标;且具有较高的显示和指示精度,能够很好的满足实际应用的需求。

摘要：针对传统电力仪表硬件结构复杂、软件功能单一且无法远程通信等问题,提出一种基于μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的智能化电力仪表远程监控系统设计方案。该系统主要由多功能电力仪表、无线传感器节点、以太网控制模块、自动校准软件及远程监控中心等组成,能够完成智能化电力仪表的远程监控任务,可满足实际应用的需求。

摘要：针对机场中多路实时视频信号的情况,开展了8路视频实时全景拼接的算法研究工作,基本完成了8路视频实时全景拼接算法的设计与实现。首先,借助现有全景图片合成软件,完成了图像配准,即找出每路视频图像到全景图的像素坐标映射关系;完成图像配准之后,根据像素坐标映射关系建立查找表,利用查找表,同时使用OpenMP多核并行加速,完成视频每一帧的实时拼接。相邻两路视频之间的重叠区域使用线性融合的方法进行融合。实验结果表明,该研究方法可完成8路960×540分辨率视频的实时全景拼接,得到无明显畸变全景画面。

摘要：分别采用有限元法和试验模态分析法对某三轮摩托车车架进行了模态分析.对2种方法的分析结果进行了对比,验证了所建有限元模型的正确性.得出该车架的前10阶固有频率及振型特征,使摩托车的结构在设计中尽量避免共振和噪声,加强其稳定性、舒适性,为车架的改进设计提供依据.