摘要：水下蛇形机器人是一种受生物启发的新型无人潜航器.刚柔耦合蛇形机器人是一种由刚性推进和软体关节驱动的模块化游动机器人,以该机器人为研究对象,首先,将软体关节建模为柔性万向节,继而可以把两种物理特性差距较大的模块联合建模,建立了刚柔统一运动学和动力学模型,并以此评估了机器人的静态和动态特性.此外,蛇形机器人是一种典型的冗余驱动机器人,可以利用冗余自由度完成多任务控制.因此,基于刚柔统一模型设计了任务优先级控制器,以末端位置/姿态控制为主要任务、基座位置控制为次要任务模拟了机器人在不同情况下的轨迹跟踪效果,结果显示当基座固定而末端移动时,末端的平均跟踪误差为X方向1.41%、Y方向1.02%;当两端同时移动时,末端的平均跟踪误差为X方向0.53%、Y方向1.64%;当两端位置固定而控制末端姿态时,俯仰角的平均误差为0.38%,偏航角的平均误差为0.14%,验证了控制器的有效性.

摘要：蛇形机器人是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人,由于它能像生物蛇一样实现“无肢运动”,因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。研究涉及材料学、仿生学、机械设计制造、传感技术等多学科交叉融合,在消防灭火、灾后救援、海底环境与管道探测、复杂环境作业、军事侦查等领域具有广阔应用前景,受到国内外学者及机构的广泛关注和研究。从蛇的生物特征、仿生原理、结构驱动、建模及控制等方面对蛇形机器人研究进行综述,按结构类型将蛇形机器人分为被动轮式、主动轮式、履带式、螺旋桨式和其他结构等;按驱动方式将蛇形机器人分为直流电机驱动、流体驱动、混合驱动和其他驱动等;以及目前常用于蛇形机器人的建模方法和控制策略。从中归纳和分析,得到蛇形机器人的关键研究问题包括材料升级、结构优化、柔性传感技术和自适应控制,其未来发展方向包括新型材料制备成型、高效结构设计加工、灵敏柔性传感技术、新型适合大变形的建模方法、自适应控制系统研发。

摘要：自北京的长篇电视连续剧《渴望》在上海引起“轰动效应”之后,上海的电视剧创作同行们有点坐不住了,“咱们大上海,人材济济,剧作家如云,怎么就写不出《渴望》这样的电视剧?”接着不多久,在上海又刮起了《编辑部的故事》“热”,大街小巷,车站码头,似都在谈论“侃”《故事》的趣闻。无独有偶,《皇城根儿》和《爱你没商量》的“冲击波”又相继袭来(且不说对这两部电视剧的褒贬),上海人都异口同声地在问:上海的电视剧怎么啦? 要说“怎么啦”?非三言两语能说清,更甭说各人的看法不相同了!无可否认。