摘要：现有的机器学习方法大多是交互式的学习模式,这类方法在训练过程非常依赖与环境之间的交互数据。空战对抗任务是一种奖励非常稀疏的训练任务,智能体在学习开始的很长一段时间内,都在探索能够获得奖励的动作。如果每一个新的任务都重新训练,是非常浪费计算资源的。因此,设计了一种基于经验移植的学习方法,使得经过训练的智能体能够将知识分享给新的智能体,提高其在新任务上的学习效率。首先,借鉴人类通过经验进行快速学习的现象,构建了基于经验移植的学习的模型;其次,兼顾知识分享和新任务的特征,明确了经验的内涵,建立了"知识+任务→经验"的融合认知方式;再次,设计了借鉴学习方法,将外部经验与任务相结合,进而转化为新个体的知识;最后,使用经验适用度作为筛选指标,分析了经验适用度对借鉴学习效率的影响,确定了执行借鉴学习的筛选边界。新个体通过借鉴学习后能够获得关于新任务的初步知识,在新任务中更快地找到能够获得奖励的动作策略,从而提升在新的任务中的学习速度。

摘要：在执行作战任务以及民用中,无人机集群由于具备高可靠性和高效费比的特点而受到广泛关注;随着城市低空空域的开放,作战环境的动态复杂性剧增,对无人机集群防碰撞提出了严峻的挑战。针对无人机集群执行任务时的编队个体之间防碰撞以及遭遇突发障碍时的集群防碰撞问题,提出了基于群智机理的集群防碰撞控制方法。通过引入力学概念,设计了集群内部吸引力、排斥力以及编队构型力的模型;通过集群个体间的信息共享以及类脑知识发育,构建了基于群信息共享和类脑反射的无人机防碰撞模型。仿真结果表明:所提集群控制方法提高了集群的集结效率,而且在遭遇突发障碍时能够规避动态障碍,再次完成编队重构;群智机理的引入缩短了无人机集群面临突发障碍时的反应时间。

摘要：ＯＳＦ的分布式计算环境（ＤＣＥ）和ＯＭＧ的通用对象请求代理体系（ＣＯＲＢＡ）是当今中间件的两大主流技术．它们都能屏蔽分布式系统中存在的异构性，开发分布式应用程序．而且，它们将在很长的一段时间内共存下去．为了解决更高层的中间件平台之间的异构性，文中介绍了一些实现ＣＯＲＢＡ与ＤＣＥ互操作的研究工作，并讨论了在应用层基于应用对象——桥来实现ＤＣＥ与ＣＯＲＢＡ互操作的方法．首先，文中给出了桥的基本概念和３种不同形式：静态桥、请求桥和动态桥．然后介绍了实现桥的两项关键技术．最后描述了请求桥的原型设计和实现技术．

摘要：无人机认知防碰撞控制是借鉴人类认知智能,建立复杂动态环境无人机防碰撞控制的新思路,其认知决策的安全边界是系统设计的重要问题.本文整体考虑环境威胁与无人机的相互作用关系,建立了“认知无人机-环境系统”模型.进而定义了系统的防碰撞稳定性,并导出了认知无人机-环境系统的防碰撞稳定条件.在此基础上,通过分析防碰撞稳定的安全特征量,解算出面向动态正向碰撞的无人机认知防碰撞系统的安全边界.仿真实验分析了“云雀”无人机的安全边界特性和防碰撞控制要求,并与其他方法进行了对比.

摘要：为解决风景名胜区旅游线路规划设计偏重主观经验、缺少量化评价依据、科学性和系统性较差的弊端,以国家4A级景区重庆长寿湖风景名胜区为例,基于社会网络分析(SNA)原理和方法提出风景名胜区旅游线路网络结构测评体系,通过网络密度、聚类系数、平均距离、中心度、中心势、n-派系和结构洞等结构测评指标,从网络完备程度和运行状态两方面对游线网络拓扑结构进行评价,在此基础上对长寿湖风景名胜区总体规划游线进行优化。结果表明:长寿湖景区现状游线网络完备程度较高,运行状态良好,总体合理,但存在相关游线数量偏少,部分景点承载压力过大等问题。为此,以不同类型游线产品为线索,从游线数量、中心景点和旅游点的修正、游览的层次性等方面提出规划优化建议。

摘要：随着国家低空开放和民用无人机的普及,小型无人机在城市空间的使用将会越来越广泛,城市空间的密集不规则障碍环境对无人机的安全提出了严峻挑战.针对传统的全局航路规划方法在密集不规则障碍环境中容易陷入局部"死区"而导致飞行危险的问题,通过设计当前航点到无人机视界的航路代价函数,建立了局部视界范围内的最优回溯模型,提出基于局部回溯和广度优先思想相结合的综合路径规划方法.仿真对比实验表明,本文提出的航路规划方法避免了传统的全局规划方法存在的局部"死区"问题,可在密集障碍环境中为无人机规划出安全可飞的航路,使无人机能够规避任意不规则形状的危险障碍,提高了无人机在城市低空环境中飞行的安全性.

摘要：城市无人机的大量普及,对无人机在密集动态环境中的防碰撞问题提出了严峻挑战.论文针对密集动态环境中碰撞威胁模式复杂多变的特点,设计了无人机的自主心智发育型防碰撞控制架构,建立了可自主发育的威胁–规避映射关系,构建了威胁模式知识库和规避策略知识库,进而提出了基于自主心智发育的无人机防碰撞控制方法.通过将有效可信的知识不断导入发育器进行发育,可以持续提高无人机应对密集动态障碍的防碰撞能力.仿真对比实验表明,本文方法不仅能快速构建安全避障航路,而且算法效率随知识库的扩充而提高,能够极大提高无人机在密集动态障碍环境中飞行安全性.

摘要：本刊讯从今年起,河南省安阳市将全面执行居住建筑65%、公共建筑50%的建筑节能设计标准。同时,城市规划将按照节能、节地、节水和环保等标准,

摘要：针对多旋翼无人机在陌生城市低空安全飞行的需要,研究了适合于陌生环境应用的在线航路规划方法。在分析传统Laguerre图航路规划原理及其航路安全性优势的基础上,首先导出了面向单个拟飞通道的Laguerre规划航路的特性。进而,通过最小化航路安全误差,建立了单个航段的最佳安全航路。在上述研究的基础上,提出了面向陌生环境的在线滚动式Laguerre航路规划方法。设计了模拟城市建筑物分布的仿真飞行场景,并通过对比分析不同规划方法对于仿真场景的航路规划结果,显示了本文算法在航路规划问题中避撞安全性方面的优势。

摘要：开发能够面向物联网的智能化炒菜机,可以极大方便人们的生活,提高生活品质。文章针对这一生活需求和智能炒菜机核心的温度控制技术,通过对人工炒菜过程的分析,阐述了炒菜机温度控制的负反馈基本原理,讨论了PID控制律的设计思想,提出了炒菜机温度的PI控制器设计方法,探讨了可将炒菜机整合入物联网的炒菜机温度智能调节方法。