摘要：随着制造业的智能化发展,机器人抛光、打磨、去毛刺和装配等连续接触式作业的需求日益增加。力控末端执行器作为机器人力-位混合控制与连续接触式作业的关键部件,其性能对于提升机器人作业质量和拓展应用范围具有重要影响。因此,对现有机器人力控末端执行器进行研究,分析其性能特点与关键技术,指明其发展方向,对于高性能力控末端执行器的研制具有重要意义。首先,介绍了力控末端执行器的发展背景,阐述了其组成与分类、工作模式和工作原理;其次,简述了力控末端执行器研发中涉及并联机构构型综合理论与优化技术、恒力补偿作动部件设计技术、质量力补偿技术、柔性碰撞技术、解耦控制技术和力波动抑制技术等;然后,分别对机械式、气动式和电驱式等单自由度与多自由度力控末端执行器的国内外研究现状进行了概述,并分析了各自的优缺点;最后,指出力控末端执行器将向高精度、高频响、电驱化、多自由度柔顺、重载化、高集成化和智能化等方向发展。分析表明,当前普遍应用的力控末端执行器多为机械式或气动式,但存在迟滞大、响应速度较慢和力控制精度不高等缺点,且仅能实现单自由度恒力控制,因此,开展高精度高频响的智能电驱式多自由度力控末端执行器的研制,对于提高机器人连续接触式作业系统的力控制精度、曲面适应性、加工装配质量和效率具有重要意义,可有效提升工厂机器人智能化作业水平。

摘要：在对某混凝土框架结构加层加固改造过程中,提出了直接加固法,增设支撑加固法与增设阻尼器加固法三种加固方案。采用中国建筑科学院PKPM(V5.2版)对原框架结构与增设支撑、增设阻尼器后的结构分别进行"小震"工况下受力分析,对比了原建筑物在不同的结构体系下抗震性能。通过参数对比,说明了增设阻尼器加固法在"小震"工况下能够为原框架结构提供附加阻尼,降低原结构构件内力,减少加层后的加固量,明确了采用增设阻尼器加固法的经济性及有效性。采用结构动力弹塑性计算软件SAUSAGE对增设阻尼器后的框架结构进行罕遇地震作用下弹塑性时程分析,选取7条地震波双向加载,对其层间位移角最大值的平均值进行评估,经复核满足规范要求,明确了采用增设阻尼器加固法的可行性。最终,通过经济性及可靠性性的对比分析,最终选用了增设阻尼器的加固方案。

摘要：充满自然野趣的新州生态园位于无锡市国家高新技术开发区,占地约46公顷,是一座城市公园。该园于2002年开始设计,同年进入施工,于2003年7月初步建成开放。新洲生态园充分利用基地原有的河网体系,通过控制叠山、贯通水系,塑造出公园丘峦起伏、水网纵横,层次丰富的格局,体现了河、湖、沙洲星罗棋布的江南水乡特色。

摘要：为了研究羊精子低温保存时牛磺酸和黄芪多糖对精子质量的影响,本试验在BTS(Beltsville thawing solution)精液稀释液的基础上添加牛磺酸和黄芪多糖,随后对4℃低温保存条件下羊精子的精子活率、质膜完整率和顶体完整率进行考察,采用两因素五水平的中心设计法优化精子稀释液添加牛磺酸和黄芪多糖的浓度,并进一步验证经优化缓冲液的保护效果。结果显示,牛磺酸和黄芪多糖的最优添加浓度分别为27.83 mmol/L和346.91 mg/mL;采用该添加浓度能显著提高低温保存后羊精子的精子活率、质膜完整率和顶体完整率(P<0.05)。结果表明,牛磺酸和黄芪多糖对低温保存羊精子具有显著的保护作用。

摘要：通过分析湘北某一农村住宅(以下简称农宅)的庭院通风设计,从庭院的平面布局、空间体量、周边微环境设计、自身构造措施等角度阐述了庭院调节室内微气候(冬夏两种模式)的方式,从中总结出改善室内微气候的庭院设计方法,并将这种方法定性化,转换成建筑师易于理解和操控的方式,以便他们将这种设计方法应用于湘北农村住宅设计中,让庭院作为一种适宜的自然通风策略得到广泛的认可与运用。最后利用CFD数值模拟分析该庭院建筑的通风效果,并且对模拟结果做出分析推理。

摘要：为深入探究公路埋地玻璃钢夹砂管在受路面非常规车辆荷载作用下的整管沿轴向的挠曲变形变化趋势,特设计室外车辆分等级配重静压试验方案,并通过ABAQUS数值模拟方法与实际工况采样数据进行比对,进而确定出与实际工况最符合的方法和模型,便可利用此结论推算出各填土高度情况下管道轴向任意位置的挠曲变形变化趋势,为玻璃钢夹砂管在公路推广使用中各工况条件下的功能稳定性提供可靠的分析基础。

摘要：模拟涵洞受力状态下的玻璃钢夹砂管进行室内疲劳试验,试验研究表明,玻璃钢夹砂管管涵经250万次疲劳加载后,承载力和环刚度降低不显著,没有发生分层开裂和脆断,完全符合公路涵洞实际应用要求。在室内疲劳试验基础上,提出了符合公路规范的玻璃钢夹砂管疲劳寿命的预测公式,并分析了影响玻璃钢夹砂管疲劳性能的因素,为玻璃钢夹砂管在公路涵洞推广使用中的耐久性设计提供了可靠的分析基础。

摘要：为评价埋地玻璃钢夹砂管涵洞的安全性,保障道路交通运输安全,本文以理论计算为基础,进行现场试验检测,综合分析地面车辆荷载和竖向土压力传至公路下的埋地玻璃钢纤维夹砂管上的作用力与管涵的受力变形特性,然后用回归预测模型计算1200 k N荷载下的力学参数值,验证管涵安全运营状况。结果表明,理论计算和现场试验进行比对,验证了车辆荷载作用下直径1.5 m、厚38 mm的玻璃钢夹砂管的安全可靠性,为玻璃钢夹砂管设计和施工提供科学理论依据。

摘要：目的:利用新一代眼前节OCT(AS-OCT)定量检测和分析高度近视长眼轴患者白内障术后人工晶状体与后囊膜贴附情况。方法:采用回顾性病例观察研究设计。纳入2019-10/12于深圳市眼科医院接受晶状体囊外摘除,经超声乳化吸出联合人工晶状体植入术的白内障患者60例60眼,根据眼轴长度(axial length,AL)分为两组:高度近视长眼轴组(AL>26.00mm)和正常眼轴组(AL:22.00~24.5mm)各30例30眼。分别于术后1、7、30d用AS-OCT测量两组白内障术后人工晶状体光学面与后囊膜之间围成的空间平面面积(AREAP)和未贴附残留后囊膜的边长。采用Kaplan-Meier生存分析法分析两组术后不同时间点的人工晶状体与后囊膜贴附率,Log-Rank检验法比较贴附率。结果:正常眼轴组术后1、7、30d的AREAP分别为0.81±0.37、0.33±0.19、0.14±0.06mm2,未贴附后囊膜边长分别为7.93±3.03、3.95±2.44、1.26±0.08mm,人工晶状体光学面与后囊膜贴附率分别为33%、67%、83%;高度近视长眼轴组术后1、7、30d的AREAP分别为3.29±0.43、1.54±0.66、0.62±0.28mm2,未贴附后囊膜的边长分别为13.56±4.02、8.13±3.90、3.78±2.51mm,人工晶状体光学面与后囊膜贴附率分别为0、7%、23%。两组术后各时间点AREAP、未贴附后囊膜边长、人工晶状体光学面与后囊膜贴附率均有差异(P<0.05)。结论:高度近视长眼轴患者白内障术后人工晶状体与后囊膜之间残留更大的空间,贴附需要更长时间。新一代AS-OCT可以清晰地显示晶状体后囊膜的影像,有望成为研究晶状体相关疾病的有效检查设备。

摘要：建立了一种一阶导数离子色谱法测定水样中钙镁离子的方法,该方法在测定前无须对水样进行处理。考察了pH、温度、离子强度等对方法的影响,实验选择在pH为中性、室温下进行。由实验测定得到钙、镁离子的离子色谱图,并对谱图进行一阶求导,分别在钙离子和镁离子一阶离子色谱导数的零交点为6.5 min、7.5 min处读取另一离子的导数值dσ/dt,该数值与钙离子或者镁离子浓度呈现良好的线性关系。采用该方法测定的结果与滴定法测定的结果相一致,表明方法准确、可靠。