摘要：针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF算法引导机器人摆脱陷阱区域;其次提出基于累计转角和的控制策略,帮助机器人走出多U型复杂陷阱;然后针对路径冗余问题,将V-APF算法与模糊控制算法相结合,提出FC-V-APF算法,通过激光雷达传感器的实时数据和权重函数对当前环境进行评估,选取模糊控制器输出辅助力,提前规避障碍物。最后在机器人操作系统(ROS)平台上搭建仿真环境对FC-V-APF算法进行路径规划性能的对比实验,并对路径长度、运行时间和速度曲线等进行比较。实验结果表明,所设计的FC-V-APF算法能够快速摆脱陷阱,减少冗余路径,提高路径平滑度并减少规划时间。

摘要：随着我国的社会主义市场经济不断的完善,商业竞争也渗透进入了各个领域当中并且形成了各具特色的营销模式,现代化的营销方式在茶叶产业中起步较晚,因为茶叶产业作为一种传统的农产品行业,有着自身根深蒂固的行业营销方式,这样的方式持续了上千年的时间,但是随着科学技术的发展与人们思想理念与实际需求的转变,茶叶的营销模式也开始出现变革,向着现代化的方式转变。广告是茶叶营销中非常重要的环节,茶叶企业通过在电视、网络、广播等媒体上投入大量的广告来增加品牌效应,在茶叶广告中加入茶叶文化是一种具有现代化文化模式的营销内容,正确的茶叶文化广告有助于帮助茶叶企业传播产品信息,使品牌被更多的人所认识,并且可以从直接促进销售与隐性促进销售两个方面来增强茶叶文化营销战略。因此茶叶企业管理好市场营销工作,依靠广告促销的方式来增强产品销售额是一个重要任务。

摘要：针对汽车车身网络节点日渐增多而低速CAN带宽资源有限的问题,引入减少网络传输数据的数据压缩技术,分析了车身网络信息数据变化特点,提出了基于数据压缩的变化优先(CF)的优化调度算法,介绍了CF算法的数据压缩、解压缩和调度原理,将CF算法应用于汽车车身控制系统设计,理论分析和实验验证的结果表明,该算法可显著降低车身CAN总线负载,改善信息的实时性,提高车身CAN总线的扩展灵活性。

摘要：针对不确定非线性系统设计一种新型指定时间二阶滑模(SOSM)控制器.首先,通过选取新的滑模变量,将标准的二阶滑模积分链系统推广至带有非匹配项的新二阶滑模动态系统,新滑模动态系统的使用可以有效减少传统滑模系统控制通道中的不确定性;其次,通过使用时变放缩函数的概念,在非匹配项的增益函数上界未知的情况下,针对新的滑模动态系统提出一种基于切换策略的指定时间SOSM控制算法.所提出的控制器从一个有限时间域的SOSM控制器切换到传统的有限时间SOSM控制器,前者可以保证滑模变量在有限时间域内实现指定时间收敛到零,且收敛时间不依赖于系统的初始条件;后者可以保证滑模变量此后始终保持在零.最后,对闭环系统的指定时间稳定性进行了分析,通过仿真对比验证了理论结果的有效性.

摘要：该文从滦河流域整体利益出发 ,通过对承德县自然与社会经济特征的分析 ,提出了以经济发展为核心 ,山地生态环境改善为基础的可持续发展模式 ,论证了承德县宜采取自给型种植业、防护型林业。

摘要：马克思机器大生产理论科学揭示了机器在社会生产中的广泛应用及其引发的生产方式革命等,具有跨越时空的穿透力与生命力。在数字经济时代,机器主要是具有人工智能的机器人,其出现及其广泛应用是资本逻辑为实现自身而创造的条件;但智能机器人并没有超越马克思“机器制造机器”的理论逻辑、传统机器的工作机制以及机器的资本属性。对比第一次工业革命时期英国与1980年以来美国的社会生产,数字经济时代以智能机器人为核心的机器大生产践行的仍然是资本的逻辑,其结果仍然是生产率快速上升与工人收入停滞不前的背道而驰、资本统治劳动的能力提升与范围扩张、财富沿地理边界线的两极分化、工人为生存而进行的持续斗争。机器大生产的问题在于制度而不在于机器,为最大限度发挥以智能机器人为核心的机器大生产的积极作用并规避其对社会收入分配的不利冲击,我国需要加快顶层设计,构建一揽子的制度体系。

摘要：自学考试主要偏重于考核考生的理论知识 ,对实践能力的考核主要采取论文形式 ,但难以真正体现考生的实践能力。文章认为实践能力的考核必须解决“考什么”、“怎么考”两个基本问题。教育类专业的对象大部分为教师 ,对教师实践能力的考核就必须考核其教学能力和教育能力 ,对教学能力的考核采用微格教学模式 ,对教育能力的考核采用“案例分析、设计教育”

摘要：AP1000核电厂若在全厂断电事故下丧失正常给水,会引起稳压器满溢,将通过稳压器安全阀排放液体冷却剂,引起反应堆冷却剂水装量流失,增大反应堆堆芯裸露的风险。与此同时,安全壳内的放射性水平因稳压器满溢可能会增大,增大向环境排放大量放射物质的可能。为防止稳压器满溢,本工作进行了解决或缓解稳压器满溢的对策研究。结果表明,增大非能动余热排出系统(PRHRS)热交换器的传热面积,可防止稳压器满溢;合理降低安全壳内置换料水箱(IRWST)的背压,可增大达到稳压器满溢的裕度,有效地缓解稳压器满溢;增大稳压器的自由容积,可防止稳压器满溢。此结论对AP1000核电厂的设计和事故分析有一定的参考作用。

摘要：针对CAN总线不能有效处理时间触发的周期信息和事件触发信息共网实时性通信问题,考虑网络设计、调度的灵活性,将FTTCAN(flexible time triggered CAN)引入汽车动力控制系统,与车身控制系统低速CAN互联组建车载网络,给出了FTTCAN同步相调度中周期信息调度表SchT的制定方法,通过分析车载网络系统实时性与确定性,验证了该方案的可行性和优越性。

摘要：针对结构与材料拓扑优化子域交互式设计问题,提出了复合域结构的重构拓扑优化(CDRTO)方法。建立了基于均匀化理论的复合域结构拓扑优化问题的数学模型,采用一般连续近似优化算法进行了优化求解,利用复合域子域变量压缩技术提高了计算效率,同时针对求解结果的可制造性问题提出了重构方法。将CDRTO方法应用于X形汽车车架设计和结构与固定装置并行设计两个实际工程设计问题,结果表明该方法具有可行性与有效性。