摘要：该文研制一种退役废液储罐清洗作业机器人系统。介绍该机器人的结构设计、运动学模型、轨迹规划方法,可灵活移动、越障,实现对退役废液储罐的高效清理。实验结果表明,该系统在平面和曲面壁上均具有卓越的规划效果,为废液储罐清理提供一项关键技术。

摘要：针对消防机器人底盘工作环境不低于300℃的要求,以及对底盘型腔进行多点测温的需求,开发了基于Labview的消防机器人底盘热防护8通道温度采集软硬件系统;实现了基于串口Modbus RTU协议的温度数据采集与传输,系统具有用户注册、串口配置、温度曲线实时显示、超温声光报警、数据显示与保存、历史数据回放、数据表显示与小波降噪等功能;通过该系统对底盘型腔进行了4种工况的热防护温度检测试验,验证了系统的可靠性;此外,针对温度曲线中出现的噪声干扰,引入了小波分析,采用Labview与Matlab混合编程方法,通过小波阈值滤波算法对采集到的数据进行了降噪处理,并与各通道温度原始数据进行了对比,达到了较好的滤波效果;该系统可视化效果好,数据采集实时且准确,对工业现场多点温度的实时检测具有借鉴意义。

摘要：在持续性写作三十余年的作家中,余华始终以直面现实的坦诚和魄力,描摹生活,坚执而耐心,体现出一个杰出作家的精神品质。从“十八岁”的远行,到“第七天”的灵魂游弋,从《现实一种》到“现实种种”,余华以其一以贯之的“先锋”姿态,冷静地感受、想象和处理现实世界的图像。他沉潜事物和人性肌理,进行细部修辞,呈现时代的沧桑变化和隐痛。本文通过细读余华不同写作阶段的部分文本,透过余华对生活日常性细节的捕捉及个性化、寓言化的意象、诗意而灵动的想象,感知余华勘测灵魂重量的方式,考量“细部修辞”的精神价值和艺术意味。

摘要：针对土壤层残膜回收装备存在挖掘阻力大、功耗高、易壅土等问题,设计抖动链齿杆式残膜-土壤-秸秆挖掘与输送装置,其中旋耕挖掘机构降低挖掘阻力并解决壅土问题,抖动链齿输送机构提高残膜-土壤-秸秆输送效率。建立输送链表面物料颗粒的受力模型,分析前进速度与输送链转速之间的变化关系,计算抖动轮与输送链转速;测定土壤剖面残膜和秸秆的含量及分布并建立虚拟仿真土槽,模拟棉田土壤中残膜和秸秆含量及分布特点。在EDEM中构建残膜-土壤-秸秆挖掘与输送装置仿真模型并设置挖掘铲入土深度150 mm,在不同前进速度(0.75、1、1.25 m/s)、旋耕刀片转速(210、230、250 r/min)、输送链转速(65、85、105 r/min)组合条件下,模拟挖掘与输送残膜-土壤-秸秆过程中的壅土效果和颗粒速度变化特性;根据仿真试验结果可知,在挖掘与输送装置前进速度较高的条件下易发生壅土问题,土壤层残膜、土壤和秸秆颗粒运动速度小于5 m/s。田间试验结果与仿真试验结果基本相同,在不同的因素水平组合条件下,田间试验测量壅土高度范围为71~246 mm;田间试验表明,当壅土高度小于等于90 mm时不会发生挖掘阻力较大并停机的问题。文中设计的挖掘与输送装置和作业效果分析方法,为设计新型的残膜-土壤-秸秆挖掘与输送装置提供参考。

摘要：针对目前油葵机械化收获存在缺少专用机械设备、籽粒损失率和破损率均较高、收获设备工作性能不可靠等问题,该研究设计了油葵联合收获机拨禾板式割台装置并介绍其结构与工作原理,建立拨禾齿的运动模型,分析拨禾机构运动特性并获取拨禾齿端点的运动轨迹。通过对拨禾齿端点运动轨迹仿真,分析拨禾板转速、机具前进速度与拨禾板圆周数量之间的变化关系;利用MATLAB软件编写程序,仿真获取相邻两拨禾齿端点的运动轨迹曲线,解决拨禾齿运动参数不合理、籽粒碰撞损失较高的难题。割台性能试验结果表明,当割台倾斜角度25°、绞龙转速150r/min、拨禾板与导板距离170 mm时,油葵花盘损失率为2.04%。进一步通过田间油葵收获正交试验和参数优化,分析油葵收获机前进速度、拨禾板转速、茎秆留茬高度的不同组合对油葵籽粒损失率及破损率的影响,利用Design-Expert获取最优参数组合。结果表明,当油葵收获机前进速度1.2 m/s、拨禾板转速240 r/min、茎秆留茬高度570 mm时,油葵籽粒损失率与破损率分别为1.90%和0.65%。研究结果可为提高油葵联合收获机的作业性能、油葵收获机的结构设计和参数优化提供参考。

摘要：针对新疆地区农田大面积使用地膜,耕层残膜碎片化严重、残膜分离困难,耕层残膜回收问题亟待解决的现状,该文设计研发了链筛式耕层残膜回收机。链筛式残膜回收机由挖掘铲、清障机构、传动机构、偏心轮、连杆机构、链齿机构、脱膜辊、振动机构、机架和膜箱组成。根据设计计算和试验确定机结构参数,其中偏心轮偏心距为40 mm,用ADAMS对该机振动机构进行运动仿真并分析其运动特性,确定运动特征值K(ω2×LOA/g)范围为2.66≤K≤4.02。借助Box-Benhn Ken的中心组合设计方法分析回收机工作参数对回收率的影响效应并作试验设计,选取前进速度、入土深度和输送链驱动轮转速为影响因子进行三因素三水平一次回归正交试验,17组试验的平均回收率为83.34%。在DESIGN EXPERT中使用响应曲面法分析各因素对回收率影响效应并对回归模型的参数进行优化,优化后最优参数值组合为前进速度1.317 m/s、入土深度117.066 mm、输送链驱动轮转速65.106 r/min,当振动机构振幅79.1 mm、偏心轮转速255 r/min时,最优参数组合的田间试验结果为85.07%,振动机构参数设定满足要求,工作性能满足耕层残膜回收的要求。该机适用于新疆地区以及北方多数干旱、半干旱和半湿润农业区的耕层残膜回收,将链齿机构同振动机构分级结合实现耕层残膜回收,链筛型回收方式为耕层残膜回收机的研发提供了新思路。

摘要：某在建地下车库发生上浮事故,结构上拱现象严重,结构构件出现不同程度的损伤。事故发生后对该工程及时采取了临时应急措施。通过详尽的结构检测,精准定位了地下车库的上浮影响范围,全面掌握了受影响构件的损伤情况。根据检测结果,结合原始设计资料和现场实际施工状况,分析了地下车库上浮的主要因素及构件损伤的机理。对上浮影响区域的结构采取了注浆、补桩、构件置换等针对性的加固措施。本工程处理后取得了良好的效果,可为其他类似工程提供参考。

摘要：针对"11SM-1.7型曲轴式残膜回收机"核心捡膜部件作业参数不合理、残膜回收率较低、卸膜阻力较大等问题,该文分析了曲轴式残膜回收机结构与工作原理,建立弧形齿捡拾装置的运动模型,运用MATLAB编程分析了往复式偏心弧形齿尖运动特性和漏捡率。在棉杆收获后进行田间正交试验,分析捡拾齿角速度、捡拾齿半径、捡拾齿入土深度、残膜回收机前进速度不同参数组合对残膜回收率和卸膜率的影响并优化参数组合。结果表明捡拾齿入土深度35 mm、机具前进速度1.3 m/s、捡拾齿转动角速度60 r/min、捡拾齿半径245 mm时,残膜捡拾率最高为93.2%、卸膜率最高为94.6%、残膜漏捡率为1.61%,研究结果可为新型残膜回收机的研制提供理论基础和参考。

摘要：以羊草等根茎型或根茎疏丛型牧草为建群种的天然草地退化状况严重,机械化松土是改良这类草地的重要手段之一,但不恰当的松土方式极易破坏草地植被,并导致土壤沙化。为探讨适宜改良退化羊草地的松土方式,提出了一种切根释压松土方法。以海拉尔地区的退化草地为研究对象,采用离散元仿真与田间试验结合的方式开展了传统松土、对缝松土和切根释压松土对比试验,分析3种松土方式对草地的扰动过程、作业质量及松土阻力的影响。仿真结果表明:切根释压松土比传统松土和对缝松土对土壤的疏松效果更好,提高了深层土壤流动性并降低了表层土壤扰动。将仿真结果与田间试验结果对比,结果表明3种松土方式作业后的耕作部件松土阻力变化趋势一致。切根释压松土方式松土阻力最小,仿真结果为3692.75 N,田间试验结果为4677.84 N。传统松土方式松土阻力最大,仿真结果为5348.80 N,田间试验结果为6489.40 N。对缝松土方式松土阻力介于两者之间,仿真结果为4713.33 N,田间试验结果为5433.24 N。这表明切根释压松土方式具有较好的减阻效果。田间试验结果表明,松土方式对作业质量具有显著性影响。相同耕作深度土层内,切根释压松土方式相较传统松土和对缝松土作业后的土壤坚实度均值分别降低6.19%和12.67%,土壤容重均值分别降低1.19%和3.16%。同时切根释压松土方式对表层土壤扰动最小,土壤疏松效果更好,作业后的土壤扰动系数和土壤蓬松度均值分别为49.05%和25.81%。研究结果可为改进退化羊草地松土工艺,优化设计草地松土改良机具提供依据。

摘要：为满足在矮密栽培模式下实现红枣收获机械化的工作要求,该文针对落地红枣捡拾效率较低、机械化捡拾易伤枣及红枣与杂质分选困难等问题,研制了一种适用于新疆矮化密植红枣的气力式红枣捡拾机。该机主要由柴油机、风机、拨轮分选装置、吸气室、闭风器、吸气管、传动系统、行走系统以及振动分离筛机构等组成,根据其工作原理,确定振动分离筛机构的偏心距为60mm,曲柄转速范围为131.61~160.62r/min。运用Design-Expert 10.0.3.1软件,根据Box-Benhnken中心组合设计方法,以机器前进速度、风机转速、曲柄转速为影响因子,红枣拾净率和含杂率为响应值进行三因素三水平二次回归正交试验设计,并对各因素进行优化。结果表明:对红枣拾净率和含杂率的显著性影响顺序为:风机转速>曲柄转速>机器前进速度;验证试验结果表明:当机器前进速度为0.60m/s、风机转速为3080r/min、曲柄转速为140r/min时,红枣拾净率为96.41%、含杂率为1.54%。田间试验值与理论优化值相对误差分别为1.71%和3.40%,均小于5%。该研究可为矮密栽培红枣机械化捡拾提供参考。