摘要：为解决位姿不受控情况下柔性关节空间机器人系统预抓取阶段的关节跟踪控制和振动问题,采用拉格朗日方程并结合动量守恒原理进而建立漂浮基三杆柔性关节空间机器人系统动力学方程。为提高柔性关节的等效刚度,引入关节柔性补偿的方法;即根据奇异摄动理论,将柔性关节空间机器人系统分解为慢变系统和快变系统。在此基础上,针对慢变系统设计以时延估计为主框架的滑模控制方法,同时与低通滤波器相结合消除滑模控制带来的系统抖振问题;针对快变系统设计线性速度差值反馈控制系统,抑制柔性关节给系统带来的柔性振动问题。通过仿真验证空间机械臂能够在有限时间内快速、稳定地跟踪上期望轨迹,证实该控制方案具有较好的鲁棒性和可靠性。

摘要：目的阐明大别班达病毒(Dabie bandavirus,DBV)的基因型流行分布特征,探究DBV进化机制的动态变化,为DBV的预防控制提供科学依据。方法使用Iqtree软件以最大似然法构建DBV的L、M、S片段系统发育进化树并进行遗传进化关系的分析;以系统发育进化树为参考,筛选重配株;使用RDP4软件进行DBV重组情况的检测;DBV序列的遗传距离以及选择压力分析由Mega11.0软件计算。结果重组分析显示共88株毒株出现重组现象,潜在重组事件共计98个。L、M、S片段的重组率分别为3.48%、2.88%、1.75%。重组事件在非人类宿主中检测到的比例相较之前的研究有所上升。经重配分析,在148株重配株中发现了36种重配基因型,未报道过的重配基因型有16种。本研究检测到24株同时发生重组和重配的基因组序列。dN/dS的结果表明,RNA依赖的RNA聚合酶(RdRp)、糖蛋白(GP)、核蛋白(NP)和非结构蛋白(NSs)进化过程中可能主要受负选择压力影响。结论越来越多的动物宿主如狗、猫、牛等参与DBV的重组、重配事件中,使其进化机制更趋复杂,这对DBV疫苗的设计和SFTS的预防带来了更大的挑战。

摘要：BIM正向设计是铁路设计企业进行数字化转型、开展信息化建设的重要抓手,有限元计算交互、正向出图、设计校审是BIM正向设计的重、难点。在铁路站房BIM正向设计中,由于其专业多、接口复杂,配合难度远大于民用建筑,有必要开展专业协同及设计流程的研究。依托凌海南站站房工程,进行BIM正向设计及应用探索,针对多专业协同设计、结构有限元计算、暖通负荷及水力计算、BIM正向出图、设计校审、工程量统计、管线综合及协同开洞、可视化应用等,提出铁路站房BIM正向设计解决方案。该应用可为相关铁路站房项目的BIM正向设计提供参考。

摘要：为了改善轮毂电机驱动电动汽车簧下质量变大导致的垂向振动负效应问题,优化汽车的平顺性,以自主研发的可实现四轮独立驱动的轮毂电机电动汽车为实验对象,设计了一种可安装于电动轮内的轮毂电机悬置系统。提出在电动轮内的特定位置加装橡胶衬套的悬置系统方案,使轮毂电机的定子和转子与簧下质量实现弹性隔离。建立具备电动轮内悬置系统的整车动力学模型,利用遗传算法对橡胶衬套的刚度和阻尼值进行优化,并通过与无轮内悬置系统的传统轮毂电机驱动汽车垂向振动特性对比分析,对此套悬置系统的应用性及有效性进行验证。最后进行了有无悬置系统的实车平顺性实验,进一步证明悬置系统的可靠性。研究结果表明:轮毂电机电动汽车电动轮内安装悬置系统对车辆的平顺性有一定程度上的改善,尤其是对车身加速度的改善比较明显。

摘要：探讨载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在存在时间延迟环境下的关节空间轨迹跟踪的控制问题.在传统漂浮基空间机器人系统动力学模型基础上,融合泰勒级数展开法,建立适用于时延情况下的改进的动力学数学模型.并设计一种基于模糊递归的神经网络跟踪控制方案,利用其对任意不确定非线性项的整体逼近,来消除模型中存在的时延误差.运用Lyapunov第二类方法证明所设计控制系统的渐近稳定性.所提及的控制方案能够有效克服时延对系统稳定性的消极影响,并在提升系统控制品质的基础上得到理论延迟值的适用范围.计算机数值仿真结果验证了上述控制方案的有效性与精确性.

摘要：高职环境艺术设计专业就业结构性矛盾突出、人才培养不适应产业转型升级和技术进步要求。为提高环境艺术设计专业教育质量,文章基于TRIZ理论,整理分析人才培养中“人才培养目标”“师资学缘结构”“专业认同”“课程内容”“产教融合”五个影响要素及相关联系,构建物-场模型并根据其一般解法提出改进策略。

摘要：为探索出可应用地域文化元素且适应高校校园环境景观设施设计的方法。分析多所高校的优秀景观小品设计案例,剖析其结合地域文化的设计语汇,凝炼关键设计方法与要点,提炼出“地学智慧元素”的概念与应用内涵。总结了如何引入地学智慧元素的高校环境景观设施的设计策略。由此得出的设计策略可为今后高校景观设施的设计提供更加契合地域文化脉络的参考措施。

摘要：街巷是城市空间的基本组成部分,而传统街巷更是集中体现城市历史文化风貌的区域。随着城市化进程的加快,部分历史街区未能及时更新,室外热环境恶化,严重影响空间使用率和居民健康。文章以镇江市大龙王巷历史街区为例,通过研究夏季街巷热环境状况,探讨街巷空间形态要素与微气候参数以及生理等效温度之间的关系,为传统街巷空间更新设计提供新的视角和策略。

摘要：新的时代背景下,数量庞大的大学生群体素质参差不齐和世界观多元化,也给传统思想政治教育模式带来了严峻挑战。因此认清当前思想政治教育发展现状,仔细梳理传统思想政治教育方面存在的各种问题,提高对协同创新的认识,努力建立全面、系统的思想政治教育协同创新体系,构建行之有效的思想政治教育协同创新运行机制,切实提升思想政治教育质量,具有现实的指导性意义。

摘要：阐述学习环模式的概念、发展阶段、设计与实施方法,总结国内外应用现状,分析目前存在的问题并提出建议,旨在为护理教育领域中推广和应用学习环模式提供参考。