摘要：相较于复合材料结构件传统加工方法的劳动密集型和耗时性,机器人纤维铺放技术大大的提高了复合材料成型过程的灵活性,允许制造更为复杂的结构。基于热塑性复合材料机器人纤维铺放成型工艺过程研究,分别对成型过程中紧密接触过程与融合过程进行理论分析,提出影响铺放制品质量的关键工艺参数:热气炬温度、铺放压力和铺放速度;针对圆柱形零件轴向0°铺放成型过程,以层间粘结强度为优化目标,根据响应面法设计实验,建立工艺参数耦合对层间粘结强度影响模型,通过方差分析验证了模型可靠性及有效性,进而获得纤维铺放成型最优工艺参数;实验研究表明,在最优工艺参数作用下,层间剥离力最高为24.1 N,铺放制品粘结强度最高。

摘要：在给定高速铣削工艺参数范围内,分析讨论了AM50A镁合金高速铣削时主轴转速、进给速度、铣削深度和铣削宽度对铣削力的影响规律;同时通过对AM50A镁合金已加工表面粗糙度测量,研究了铣削参数对表面粗糙度的影响规律。采用析因实验设计的方法对AM50A镁合金进行了高速铣削实验,由实验结果分析可知,高速铣削AM50A镁合金时,对铣削力有显著影响的铣削参数为铣削深度、铣削宽度和进给速度,且铣削力与铣削参数之间存在非线性特征规律;在实验给定的铣削工艺参数范围内随主轴转速的增大铣削力呈下降趋势。铣削参数对表面质量的影响表现为,在铣削深度和进给速度一定的情况下随着主轴转速的增大AM50A镁合金表面质量变好,随着进给速度增大,AM50A镁合金铣削表面质量变差。当主轴转速大于12 000 r/min、铣削深度小于0.2 mm、进给速度小于400 mm/min的铣削参数条件下易获得较高的铣削表面质量。

摘要：为研究AZ91D镁合金的高速铣削加工工艺对其表面完整性的影响,采用正交实验设计方法对AZ91D镁合金进行高速铣削实验,通过对4种不同的表面粗糙度参数进行评估,综合分析铣削参数对表面形貌的影响规律;利用X射线衍射仪分析表层残余应力,并对热-力耦合作用下的镁合金表面完整性机理进行探究,获得提升AZ91D镁合金加工表面完整性及表面形貌控制的工艺方法。为开展镁合金抗疲劳性能及耐腐蚀、抗氧化性能的研究提供理论指导和实验依据。

摘要：针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出(BIBO)稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。实验结果表明,所设计的控制器对系统参数不确定性和外界扰动均具有较强的轨迹跟踪性能和鲁棒性。与传统的滑模控制算法相比,该算法不仅能有效减小输入抖振而且轨迹跟踪控制精度提高了18.89%。

摘要：针对未知环境下采用竞争行为动力学协调方法进行移动机器人路径规划时存在机器人运动速度参数确定困难,并且在各基本行为竞争时容易产生行为参数振荡现象而导致规划出来的路径不优化等问题,提出了基于粒子群优化算法融合行为动力学进行路径规划的方法。该方法在行为动力学模型的基础上利用粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)对路径规划过程中的基本行为进行融合,代替了竞争行为动力学的行为参数协调,从而使移动机器人能够根据传感器采集的实时环境信息自动获取各个基本行为的权值。通过把该方法与基于竞争动力学行为协调方法的机器人路径规划进行了仿真对比实验,实验结果验证了该方法的可行性和优越性。

摘要：针对复杂曲面构件抛光过程中表面粗糙度的最小化与材料去除率的最大化等多目标优化问题,采用正交实验方法设计四因素三水平的钛合金试件数控砂带抛光实验;基于灰色关联分析将多目标优化问题转化为单目标优化问题,利用主成分分析法确定表面粗糙度和材料去除率对灰色关联度的影响权重;通过对实验数据的回归分析,建立灰色关联度与主要抛光工艺参数(砂带粒度、砂带线速度、工件进给速度和抛光深度)的二阶预测模型;基于各工艺参数对表面粗糙度、材料去除率和灰色关联度的影响规律进行分析,确定抛光工艺参数优化方案。利用响应曲面求解工艺参数优化问题并进行叶片抛光实验,结果表明:该优化方法获得的工艺参数组合可在满足表面粗糙度要求的基础上大幅度提高抛光材料去除率。

摘要：针对机器人在未知环境下采用粒子群优化算法进行同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)时,定位精度不高、方向误差较大以及鲁棒性差的问题,提出一种利用混沌理论优化改进鸡群(Chicken Swarm Optimization, CSO)的SLAM算法。首先在鸡群算法中引入小鸡的学习机制,对小鸡的学习系数进行混沌变异,其次引入混沌序列对鸡群中各子群进行扰动,同时在个体最优位置的领域内进行自适应混沌搜索,以寻找子群的最优位置。对所提出的机器人SLAM算法进行了实验验证,并与基于粒子群优化的SLAM算法进行比较,得出该算法不仅能够获得较高的定位精度和地图构建精度还具有较好的估计稳定性。

摘要：针对镁合金铣削时表面质量差的问题,在主轴转速为10000rpm～30000rpm、进给速度为400mm/min～1000mm/min、铣削深度为0. 1mm～2mm、铣削宽度为0. 4mm～8mm的铣削参数范围内,采用正交实验法研究了AZ91D镁合金表面粗糙度的变化规律及与铣削参数之间的影响关系。利用多元线性回归方法建立了铣削参数和表面粗糙度之间的数学预测模型。通过对AZ91D镁合金已加工表面粗糙度和表面微观形貌的测量,揭示影响表面粗糙度的主要铣削参数。研究表明:在铣削深度和进给速度一定的情况下随着主轴转速的增大AZ91D镁合金表面质量变好,随着进给速度的增大AZ91D镁合金铣削表面质量变差。在相同的铣削参数条件下,逆铣所得的表面质量较好。当主轴转速大于12000rpm、铣削深度小于0. 2mm、进给速度小于400mm/min的铣削参数条件下,易获得较高的铣削表面质量。

摘要：针对塔式提升机在起、制动过程中起重臂在经历大范围回转运动时产生大变形的现象。以柔性多体系统动力学理论为基础,将结构有限元分析软件Ansys与机构动力学仿真软件Admas相结合,建立塔式提升机的仿真模型并且考虑系统中各个部件的弹性变形对整机振动的影响,通过对起重臂进行瞬态动力学分析获得塔式提升机起、制动过程中起重臂的振动的规律。最后,采用在塔式提升机回转机构施加不同的回转起、制动规律曲线对其振动特性进行研究,为塔式提升机的结构设计和制动策略的选取提供理论基础。

摘要：物理学科的核心素养并非以单纯的知识技能独立于其他学科而存在,而是需要学生在学习物理知识的同时注重与不同学科间学科内容和研究方法的联系,了解自然界事物的联系,逐步树立科学的世界观.具体到物理教学中,教师应在充分理解知识的前提下将学科核心素养转化为课堂教学的内容标准,充分挖掘学生的创造力,尊重学生个性来引导学生学习.本文以人教版初中物理《磁现象磁场》为例,展示核心素养在教学中的体现.