摘要：针对考虑载机干扰、摩擦力矩和参数不确定性等扰动因素影响的机载光电稳定平台高精度控制问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应指数时变滑模控制方法。该方法利用非线性扰动观测器观测系统的聚合不确定性,用来抵消外界扰动和参数不确定性对系统的干扰。在此基础上,设计自适应指数时变滑模控制器,实现了光电稳定平台伺服系统在残余聚合扰动影响下的期望角位置转动的全局鲁棒控制,该方法不需要确定聚合不确定性的上界信息,同时避免了普通自适应滑模的切换增益过度自适应问题,最终通过李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的全局渐近稳定性,系统角位置最终渐近收敛到期望角位置。数值仿真和样机测试结果表明,在外界扰动和参数不确定性的影响下,该方法能够实现系统的高精度角位置控制。

摘要：伴随着中华民族走向未来的伟大历程,神秘的黄土高原以其深厚的文化底蕴、浓郁的乡俗民情,独特的山水风光,几乎吸引了所有门类的艺术家的注意力,他们倾注自己的满腔热情,找寻积淀千年的艺术灵感,对神奇的黄土高原进行艺术的再发现,使黄土地的魅力在诗歌、散文、小说、戏剧、电影、电视、音乐、美术等许多领域再一次产生出震憾世界的冲击力。在这一艺术大家族中,陕北摄影家们继承和发扬延安时期的摄影艺术传统并使之发扬光大,以其不凡的气势和不可小视的整体效应。形成了延安文艺百花园中一道瑰丽的艺术风景线,而张勋的摄影艺术就是其中引人入胜的一个景点。

摘要：本文通过6个试件,对钢桁架与混凝土核心筒之间采用单剪板连接时节点预埋件的不同构造方案进行了低周反复加载试验研究。所研究的4种预埋件构造形式分别为栓钉锚固、钢筋栓钉锚固、夹板钢筋锚固和钢板型钢锚固,产生了两类不同的破坏形态。栓钉锚固预埋件的破坏主要由混凝土破坏所致,包括在反复荷载下栓钉的粘结滑移和混凝土的局部破坏脱落,影响了承载力,后期变形大。后3种预埋件构造形式破坏的共同点是上下端的锚固钢筋或钢板对破坏起控制作用。其中钢板型钢锚固预埋件可以通过加强锚固钢板达到很高的承载力,具有良好的综合抗震性能;钢筋栓钉锚固预埋件和夹板钢筋锚固预埋件的承载力和刚度,主要取决于锚固钢筋,在4种构造形式中抗震性能居中。

摘要：近十年来,“创作自由”一直是文学艺术界十分关注的重大问题。但到底什么是“创作自由”?“自由”对文艺创作的成败究竟起什么作用,大家却见仁见智,看法很不一致,因此,造成了人们文艺思想上的一些混乱。鉴于这种情况,笔者打算就“创作自由”问题作一初步探讨,以就教于大家。一、世界结构与文艺的位置我们所生活于其中的世界,虽然天天在,时时见,天天在创造,但它到底是怎样的一个结构,人们并不是都很清楚,就连世界上许多专门研究此类问题的哲学家,他们也意见各异,几千年来争论不休。唯心主义者认为,世界是理念,是理式,是表象。

摘要：延安是一座极富文化底蕴的神奇城市。她在中国和世界历史上所产生的巨大作用和积累的精神财富,为今天延安的城市建设提供了得天独厚的可资拓展的巨大空间。作为创造了"龙从这里腾飞"历史传奇的风水宝地,新城北区的创意建设将抒写"龙从这里腾飞"新的城市传奇。一、延安是极富城市开发价值的精神宝库延安是中华民族的发祥地,是黄帝创造中华文明的最早舞台。从春秋战国始建高奴城至今,已有两千多年的历史。延安古称肤施。这一带有浓郁深层宗教意味的城市名称得自于一个令人感动的传说。相传佛祖释迦摩尼的曾孙尸毗,选中延安城北的太和山上为修炼地。有一天,尸毗见一只大鹰正在追捕一只小白鸽,尸毗眼疾手快,一把抓住白鸽揣进袈裟底下。

摘要：介绍了双路异步串行通信谐波监测系统的构成。利用PC16552设计了一种TMS320C32和上位PC机之间通信的新型接口电路,并且采用可编程逻辑器件CPLD控制PC16552的接收/发送信号。实践证明该接口电路能够有效而快速地传输数据。

摘要：为对磁性敏感的实验装置提供一个无磁干扰、具有一定深度以及姿态稳定的水下测试环境,设计一款基于经典比例积分微分(PID)算法控制的弱磁型四旋翼水下自主航行器。本文通过外形设计,对该自主航行器进行三维建模,从而建立该AUV的运动学模型,进行稳定性分析。通过电气系统以及控制系统的设计与组装,调整各控制参数,成功搭建该自主航行器并进行水池实验。通过实验可知,基于PID控制的弱磁型四旋翼水下自主航行器通过无浮力缆与上位机连接,可以实现定深以及定姿态的功能。同时将各个误差值控制在理想范围内,验证了该控制系统的稳定性以及鲁棒性。

摘要：VHDL是系统设计领域最佳的硬件描述语言。文章针对用于位置与速度反馈测量的光电编码器信号的特点,介绍了运用VHDL在FPGA中实现编码器倍频、鉴相电路的方法,它对提高编码器分辨率与实现高精度、高稳定性的信号检测及位置伺服控制具有一定的现实意义。

摘要：近年来,延安油画一直孕育着某种形式的突破。多次举办的延安油画展,特别是1998年在中国美术馆举办的延安油画晋京展终于把这一愿望变成了现实。这表明,延安的油画创作,经过多年的努力,已经具备了走向成熟的基础。这不仅是因为出现了一批参加全国和全省各种画展的优秀作品,最主要的是形成了一支优势互补,结构合理,阵容整齐的油画队伍。像宋如新、张永革、李志忠、陈新民、贺成安、冯颜明、高洪、马建飞、刘延圣。

摘要：《群山》是作者丰富生活积累、学者化思想修养和长期艺术探索的集大成之作，是文学朝圣族的重要成员。作品通过马文瑞等的形象塑造，不仅展示了革命的整体魅力，更主要的是揭示其“冰山底部”的壮丽与辉煌，探寻历史演进的根源和秘密。并以其独特的意象构成，意象本质和意象特征完成群山意象的创造。