摘要：针对人工选矸存在的工作环境恶劣、分选效率低等缺点,设计一种并联SCARA型煤矸石分拣机器人。建立其三维模型,阐述各部分的组成结构与工作原理;采用模型对称简化的求解方法,对分拣机器人进行有限元分析和强度校核;根据分拣机器人的几何特点采用解析法求解其正逆运动学。结果表明:该设计能够满足粒度在300~600 mm之间矸石的分拣,具有较高的安全系数和可靠性,能够应用在煤矸石分选及其他相关行业。

摘要：对于输送机带速控制系统的非线性和时间滞后的特点,传统的PID控制很难达到预期的控制效果。为此建立了输送机带速控制系统的数学模型,并根据某个煤矿的现场试验分析,总结出一定的理论和经验,形成相应的控制规则,设计了自适应模糊PID控制器。MATLAB仿真结果表明:模糊自适应PID控制相比传统的PID控制,具有良好的动静态性能、鲁棒性好,能够较好地实现输送机带速调控。