摘要：感知范围受限下的无人机集群合围控制不同于传统意义上的集群协同控制问题.受限于感知距离,集群拓扑结构无法始终保证全局拓扑的连通性.尽管人工势场控制模型通过引入吸引与排斥作用提供了一种可能的解决途径,但其理想的节点探测能力要求并不符合实际过程.当集群处于信号干扰下的任务环境中时,部分节点甚至会丧失探测能力,需要依赖相邻节点形成稳定合围,导致集群会自发形成功能强弱不同的异构子群.狼群是一种典型的机会主义捕食群体,擅长依靠团队协作捕获猎物,在狩猎过程中具有明显的空间布局和交互行为特征.结合实证数据分析,提出了一种分层结构的狼群交互动力学模型,利用空间概率分布实现分层交互势场的自适应强度调节.进一步地,基于狼群交互动力学模型,结合一种层次目标观测器,提出了一种无人机集群异构合围控制策略,通过对异构子群进行分层布局和交互强度调节,强化异构节点的交互作用,以提升感知受限条件下的集群合围控制鲁棒性.仿真结果表明,在部分节点出现探测失效的情况下,所提算法保持了较好的合围编队稳定性,同时对机载感知能力的要求相对更低,因而可适用于较为恶劣的任务环境.

摘要：通过了解镇扬河段近百年的演变过程及演变规律,采用原型观测资料分析法,分析了仪征水道、世业洲汊道、六圩弯道和畅洲汊道以及大港水道近期河床演变的特征及演变趋势,并提出了进一步治理的建议。

摘要：方向控制阀是水下电液复合控制系统的核心部件。以方向控制阀为研究对象,首先介绍水下生产控制系统的国际标准对方向控制阀的具体规定,了解方向控制阀的脱锁压力、性能要求、泄漏测试及清洁度要求等;其次分析国外知名厂家生产的方向控制阀的设计参数、结构原理及解决方案等,介绍了国外知名特种化学品公司提供的特制液压油;再次总结了国内方向控制阀的技术研究现状;最后结合我国海洋油气田开发迫切需求,提出方向控制阀研制建议,为方向控制阀国产化奠定基础。

摘要：针对四旋翼无人机强耦合、非线性的控制难点,研究设计了一种基于自抗扰控制和比例微分控制的双闭环控制器。首先,分析了小型四旋翼飞行器动力学模型,确定四旋翼无人机的六自由度方程。然后,利用自抗扰控制技术对强耦合、非线性的姿态模型进行了解耦,设计扩张状态观测器对其总扰动进行观测与补偿。其次,设计比例微分控制器对解耦后的系统进行位置跟踪,从而与姿态控制器组成双闭环系统。最后,通过仿真及试飞实验测试系统性能。仿真和试飞结果表明该系统能够完成对控制指令的实时跟踪,并且对干扰具有极强的抑制力。

摘要：车间设备布局的优劣,直接决定生产效率和经济效益,为达到在较短的时间内确定复杂布局的优化设计,通过遗传计算思想求解该问题。以氰酸酯树脂生产车间布局为研究对象,分析树脂生产工艺流程,以车间内生产物流费用最小为目标建立优化数学模型,通过编程实现遗传算法,得到优化后的布局方案,优化结果验证了算法的有效性。

摘要：多点式测温系统由上位机和下位机两大部分组成。下位机以ATmega16单片机为核心,Pt100为模拟温度传感器进行温度的采样测量,通过Wi Fi模块的AP模式跟上位机进行数据的接收与发送,可实现多点温度实时采集。上位机以Android系统为平台,建立Socket实现安卓客户端对温度数据进行实时监控、显示以及报警功能。该系统可应用于在工业与民用的不同温度要求下的多点检测场合。

摘要：长江镇扬河段是长江下游变化最剧烈的河段之一,其主要变化表现在世业洲左汊的缓慢发展及汇流后的主流不断右移、六圩弯道的崩岸及弯道向下游发展、和畅洲左汊的持续发展等。多年来为稳定河势,镇扬河段已实施了一、二期整治工程,使剧烈变化的河势已基本得到控制。根据镇扬河目前的情况分析了该河段来水来沙特点、近期河道演变规律及演变趋势,介绍了该河段二期整治工程的基本情况,并着重介绍了和畅洲左汊口门控制工程方案研究、设计、施工及工程效果等内容。工程后的实测资料分析表明,和畅洲左汊口门控制工程达到了预期的整治效果。