摘要：为提高四旋翼无人机的飞行稳定性和系统的鲁棒性与控制精度,将姿态控制分成两个控制环路,即角度环路与角速率环路,针对姿态角、姿态角速率分别设计PID控制器与鲁棒伺服LQR(RSLQR)控制器组成双闭环回路姿态控制.考虑到四旋翼在飞行过程中受到的外部不确定性扰动和内部模型误差等因素的存在,在姿态角速率环加入一阶线性扩张状态观测器(LESO)来实时观测外扰和内扰并对其进行补偿.通过仿真和实验对比,验证了所提出算法的有效性和鲁棒性.

摘要：以洋山工程中的陡坡路堤设计为背景,详述了该类陡坡的设计流程以及注意事项。山岭重丘区陡坡路堤设计中应慎重选取回填材料与原山体的摩擦系数,并根据现场情况合理确定此参数,达到安全稳定和节省工程造价的目的;对填方路基的处理应综合考虑边坡坡率及抗滑挡墙的合理高度;为增大基底抗滑安全系数,重力式挡墙可采用基底向内倾斜的方法,在开挖或爆破工程量增加不大的情况下,可明显提高其安全系数。

摘要：目的基于阶段变化理论,提出一个可解释和引导消费者践行可持续消费的理论框架,以优化消费者在新零售中的消费行为,帮助消费者在合理高效消费的同时提升生活质量。方法通过文献梳理,深入地回顾了可持续消费、可持续消费行为及阶段变化理论的缘起、概念与内涵。通过引入阶段变化理论,构造了可持续消费行为阶段变化理论框架,系统地阐明了可持续消费行为何时(When)、何如(How)和为何(What)形成与转变。经过服务设计实践,利用调研方法和服务蓝图等工具,发现新零售中不可持续的消费障碍。结果提出可持续消费行为阶段变化理论框架,针对障碍集中的行为阶段设计干预方案,确立积极地影响消费者践行可持续消费的方法。结论研究不仅为实现可持续消费的“知行合一”提供了理论保障,而且为服务设计创建引导可持续消费行为的干预方案,提供了策略参考与案例借鉴。

摘要：在讨论地铁牵引系统动态特性和控制原理的基础上,应用MATLAB的xPC Target工具箱,构建了针对牵引控制单元(TCU)的实时仿真测试平台。测试平台采用了基于网络的主副机结构,在实验室环境再现了机车正常运行的各种工况。还讨论了实现测试系统所需要的硬件、软件、和通信方式。对比分析了在线实时数据和实验室测试数据,证明了这种方法的有效性。

摘要：众所周知，马克思和恩格斯的科学社会主义理论从思想变为现实，只有60多年的历史；现实的社会主义不管同马克思和恩格斯设想的社会主义有多么大的不同，但基本上，从苏联开始，各社会主义国家都是努力按照马克思和恩格斯对社会主义的设想来规定和设计本国社会主义制度的。

摘要：为了实现碳化硅表面硅改性层的精密抛光,获得高质量光学表面,对磁介质辅助抛光技术进行研究。设计了适合碳化硅表面硅改性层抛光的磁介质辅助抛光工具,并对抛光工具的材料去除函数进行研究。针对材料去除函数的特性,对数控磁介质辅助抛光的驻留时间算法进行了研究。采用磁介质辅助抛光技术对碳化硅表面硅改性层平面样片进行了抛光实验。经过一次抛光迭代,碳化硅样片表面硅改性层的面形精度(均方根)由0.049λ收敛到0.015λ(λ=0.6328μm),表面粗糙度从2nm改善至0.64nm。实验结果表明基于矩阵代数的驻留时间算法有效,磁介质辅助抛光适合碳化硅表面硅改性层加工。

摘要：随着20世纪80年代精英文化向大众文化的转型以及90年代互联网的高速发展,新世纪以来的中国电影批评正在悄然发生变化。艺术批评与文化批评的影响力正逐渐被削减,产业批评遭遇了批评者缺乏经济学知识背景的尴尬,其实用性也受到质疑,唯独网络影评却在大众文化和互联网的时代浪潮中悄然崛起,呈现出一片良好的发展态势。本文以网络影评为研究对象,剖析其文本特征并反思新场域,以此来审视中国电影批评格局重构与转型。

摘要：泡沫铝填充薄壁结构具有轻质、较大承载能力以及高效吸能特性,越来越多地应用于各种工程结构。提出一种新颖的轴向梯度泡沫填充薄壁结构,采用试验与数值分析的方法,系统地分析空管、均匀泡沫填充及梯度泡沫填充薄壁圆管在弯曲工况下的力学响应及能量吸收特性。研究发现,泡沫填充薄壁结构比空管具有更好的抗弯性能。与均匀泡沫填充结构相比,梯度泡沫不仅使得填充薄壁结构的变形模式从单褶皱模式变为多褶皱模式,截面扁化量和抗弯刚度损失显著减小,而且有效地提高了填充结构的承载力及吸能特性。为了进一步探索填充结构的最优耐撞性,结合Kriging近似技术与粒子群数值优化方法,对均匀泡沫和功能梯度填充泡沫薄壁结构进行多目标优化设计,得到了泡沫填充薄壁结构耐撞性的最佳参数匹配设计,并有效提高了结构的抗弯性能,为泡沫填充薄壁结构抗弯性设计提供了参考依据。

摘要：近年来,开放式创新逐渐成为理论界和实务界关注的热点问题,但相关实证研究数量有限、视角分散,制约了相关理论研究的发展。鉴于此,本文围绕内向型和外向型开放式创新与绩效的关系及影响两者关系的情境因素两个问题,对现有实证研究进行了系统梳理,从研究的内容、结论和设计等方面指出了现存问题,提出了未来的研究方向,并构建了开放式创新实证研究的整合框架,目的在于为后续的实证研究提供必要的参考和借鉴。

摘要：文章针对我国东部花园煤矿构造复杂、煤层赋存不稳定,又是建筑物及水体下压煤开采等采矿地质条件下,对应用变条带工作面开采技术进行成功开采的实例进行了分析和总结,得出该区域地面建筑物不出现明显损坏条件下的条带设计参数和条带开采地表移动规律,并且将变条带开采作为该矿井的主要采煤法进行了推广应用。