摘要：针对草莓形状不规则、组织娇嫩,容易受机械损伤,难以实现高效低损的机械化采摘作业的问题,提出一种刚柔混联的机械手结构。为了建立柔顺伪刚体模型,将柔顺构件等效为具有欠驱动关节的多刚体串联系统;采用影响系数法建立柔顺构件等效多刚体系统的动力学模型,对机械手柔性构件的动力学特性进行仿真分析与样机试验研究。仿真和试验结果表明,采用力反馈的刚柔混联机构具有良好的包络性、可控性、平稳性及速度特性,适合于草莓的柔顺抓取控制,该成果可为草莓等果蔬无损采摘机械手的设计及优化提供借鉴和参考。

摘要：高校公共艺术教育是实施美育的最主要途径和内容.我们须以马克思主义立场、观点和方法为指导,紧紧围绕“培养什么人、怎样培养人、为谁培养人”这一根本问题,着眼于人的自由而全面发展,着眼于时代生活,着眼于中国特色社会主义文化自信,对新时代高校公共艺术教育予以系统检视。

摘要：在新中国成立70周年之际,电视荧幕上涌现出了大批优秀的现实主义题材作品。从作品创作的角度来说,它们具有艺术观赏性和文学思想性,并且与人民群众的生活紧密联系。中央电视台播出的自主原创大型红色文化类节目《故事里的中国》就是其中之一,该节目对新中国成立前夕以及成立后创作的一部分优秀影视和文学作品进行了梳理,从中选取了比较有代表性和时代意义的作品,综合运用影视、话剧、综艺等艺术形式,通过“跨界突围”的方式再现红色文化经典,深入挖掘这些经典背后荡气回肠的历史印记与时代精神。

摘要：在论述自动铺带机的构架和控制系统的基础上,分析了自动铺带成型过程中预浸带位置随机变化的原因。为解决预浸带位置随机变化的问题,提出一种与切带动作相结合的定位控制方案,实现了预浸带的准确定位。为确保位置模式下预浸带的精确输送,还提出一种自适应调节送带角度的控制方案。结合两种控制方案,设计了位置模式下的送带控制系统。实验结果证明,该控制系统完全满足自动铺带成型工艺的技术要求。

摘要：在研究自动铺带成型技术的基础上,提出了一种用于复合材料筒段构件自动铺带成型轨迹规划的设计方案。根据自动铺带成型系统的独有特点,提出专用于自动铺带成型系统的数控(NC)代码约定。在研究自动铺带成型CAD/CAM技术的基础上,开发针对大型筒段复合材料构件的专用CAD/CAM软件,并在自主开发的自动铺带成型设备上进行铺带成型实验验证。经实验验证,此自动铺带机专用CAD/CAM软件的开发相当成功,满足了大型复合材料筒段构件的实际生产需求。

摘要：为满足宽体客机机身轻质高强的要求,机身复合材料蒙皮需要长桁的支撑以提高复合材料壁板的刚度。为获得厚度均匀性良好的帽型长桁加筋壁板,对帽型长桁加筋壁板成型工艺中真空袋囊芯模的方法进行了改进,提出了一种硅橡胶囊芯模与真空袋囊芯模相结合的方法,获得了厚度均匀性良好的帽型长桁壁板,满足机身复合材料帽型长桁-蒙皮共固化成型时尺寸精度的要求。利用有限元仿真方法,研究了硅橡胶囊芯模截面尺寸、硅橡胶材料属性对长桁厚度均匀性的影响,结果发现所用硅橡胶囊芯模硬度越大,长桁尺寸均匀性越差。不同条件下所得长桁厚度对理论分析的准确性进行了验证。考虑硅橡胶硬度对长桁尺寸均匀性及工艺操作性的影响,最终选定所用硅橡胶气囊硬度为50HA,所得蒙皮-长桁实际测量的平均厚度与理论厚度偏差小于6%,细观分析发现蒙皮-长桁连接处纤维走向没有发生变形。

摘要：通过对自动铺带成型工艺过程的分析,论述自动铺放过程是成型压力作用下预浸带蠕变及回复的连续动态过程。经对预浸带蠕变过程分析,采用分阶段适应性调节铺带头压力的方法保持成型压力恒定,以保证预浸带在铺放后厚度均匀。结合自动铺带CAM软件,提出一种基于铺带轨迹控制点的分段调节铺带头成型压力的控制算法,并采用UMAC(Universal Motion and Automation Controller)控制系统设计相应的控制程序,最终实现成型压力分阶段调节子控制系统的搭建。

摘要：设计了1种基于气动人工肌肉的结构简单、运动灵活、柔性作业的多手指式刚柔混联的草莓采摘末端执行器。基于气动人工肌肉系统完整的静态特性数学模型作为PID调节的传递函数,分别在ADMAS与MATLAB/SIMULINK中建立末端执行器的机械仿真模型与基于PID的接触力控制系统,利用二者实现对整个末端执行器单指控制特性的联合仿真,为控制策略的选取及物理样机试验研究打下基础。

摘要：高铬铸铁具有良好的耐磨性,但脆性较严重,通常只用于生产形状简单,尺寸较小的铸件。通过设计合理的铸造工艺,利用计算机凝固模拟技术,同时严格控制生产过程,成功地生产出了形状复杂的大型高铬铸铁叶轮。

摘要：介绍了液化天然气(LNG)使用的超低温轴流式止回阀结构和技术特点,详述了关键部件的优化设计。