摘要：为了解决欠驱动四旋翼无人机(UAV)在实际飞行中存在的外界干扰问题,同时提高在系统参数摄动情况下的精确轨迹跟踪效果,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)和积分型反步滑模算法的飞行控制策略。首先,根据系统的半耦合特性和严反馈结构特点,采用反步法设计姿态内环和位置外环控制器;然后,将抗干扰能力较强的滑模控制融入其中,使得系统的鲁棒性得到增强;接着,为了减小系统的稳态误差,引入积分环节;最后,利用ESO实时估算出系统的内、外总扰动并对控制量进行补偿。通过Lyapunov稳定判据,可以说明该系统是一个全局渐进稳定的系统,并通过仿真分析验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。

摘要：由于现有神经网络方法泛化性能的局限性、医学影像参差不齐的质量以及肿瘤的不规则性和浸润性,应用神经网络全自动分割方法的效果无法令人满意.为了充分地利用不同图像特有的信息,提出融合空间信息的先验嵌入网络的新范式.在神经网络中引入基于图像空间位置的先验信息引导模型聚焦于病灶区域,学习肿瘤的判别性特征并排除无关信息,从而增强模型对于特征的选择能力并提高分割精度.使用医学图像分割框架2D U-Net和3D nnU-Net分别作为主干网络,在肝肿瘤分割任务上采用LiTS数据进行实验.经过5折交叉验证,先验嵌入网络在训练集上的分割精度比2D U-Net提高22.4%;在测试集上比集成式nnU-Net提高1.2%,比非集成式nnU-Net提高4.4%.

摘要：针对外科医生长时间保持手术姿态而造成的肌肉和关节损伤的现状,本文通过分析手术姿态,分别对不同关节进行构型研究,设计了一种具有多关节机构的医用多位姿辅助支撑外骨骼。然后通过建立人机静力学模型,本研究得到人体穿戴外骨骼前后的关节扭矩、关节力,并用有限元分析软件对外骨骼强度校核。结果表明,外骨骼最大应力小于材料强度要求,整体形变小,外骨骼结构强度满足使用需求。最后,本研究选取受试者参与足底压力试验,并结合人机静力学模型进行生物力学仿真,从足底压力、关节扭矩和关节力、肌肉力和肌肉总体代谢三个方面进行结果分析,以评估外骨骼支撑性能。结果表明,外骨骼对全身有较好的支撑性,能够减轻肌肉骨骼负担。本研究的外骨骼机构更匹配外科医生的实际工作需求,为医用支撑外骨骼机构设计提供了一种新的范例。

摘要：本研究采用眼动实验法,以25名美国大学生为被试者,记录他们在阅读澳大利亚"远程操控旅游"旅游产品广告时的眼动注视过程,以探讨广告呈现形式、位置等因素相关性是否影响受众对旅游广告的注视,旨在对旅游领域的广告有效性评价和受众阅读体验研究带来新的思考和启发。

摘要：针对在苏北辐射沙洲海域是否具备建设深水航道条件有待深入研究的现状,围绕该海域即将建设的首条人工深水航道——吕四10万吨级深水航道建设工程,在归纳工程海区水沙运动特性和岸滩演变趋势的基础上,结合试挖槽回淤分析和水沙数学模型研究,对辐射沙洲南缘小庙洪水道深水航道的建设条件进行分析和探讨。研究结果表明:小庙洪南水道水流沿深槽、潮动力较强,含沙量总体不大,近期深槽格局相对稳定,为吕四10万吨级深水航道的建设创造了有利条件;正常天气情况下航道回淤强度不大,即使在5 a一遇大风作用下,航道回淤也并不太严重;小庙洪南水道基本具备10万吨级深水航道的建设条件。

摘要：大丰港进港航道地处苏北辐射沙洲北缘的西洋水道,目前为自然水深航道。由于苏北辐射沙洲地区缺少航道开挖的工程实践,为了科学审慎地推进大丰港区15万吨级深水航道的建设,于2012—2013年在工程海域开展了航道试挖工程。试挖槽挖泥厚度约3.1 m,监测期12个半月内累计淤积厚度1.72 m,稳定期月平均回淤强度为0.12 m,在正常年份大风作用下来出现明显淤积。试挖工程监测研究成果为大丰深水航道的建设提供了技术支撑,也为辐射沙洲海域航道建设提供了科学参考。

摘要：隧道工程产生大规模的盾构泥浆,需要予以处理。通过开展水上运输和吹泥工艺、无害化控制、融合吹填方式和掺混比例等研究,建立一个盾构泥浆处置至横沙圈围区域的运输、处置、管控体系,并提出合理的吹填比例。可为类似盾构工程泥浆常态化处置提供借鉴。

摘要：针对变电所站内智能设备互联需求,提出了一种半开放结构的智能设备协议转换方法,该方法通过预设置以适应不同的接入智能设备协议规范,差错控制部分采用循环冗余校验(CRC)算法,解决了物理总线上相邻字符的间隔时间识别和抗干扰CRC校验码的快速计算;以P89C669MCU为主控制器设计了协议转换系统并进行了工程运行实验,结果表明,该系统在通信距离0.5km,通信速率9600bps条件下实时转换无误码,在强电磁干扰环境下具有良好的抗干扰性能。

摘要：园艺疗法普遍解释为通过植物及与植物相关的诸活动达到促进体力、身心、精神的恢复疗法,它是艺术和心理相结合的一种治疗方式。其中所指的园艺及花园对人体的精神、体力有积极效果。康复花园是基于园艺疗法思想,改善人们生理与心理状况的治疗性景观场所。康复花园中的“康复”包括三方面的意义:一是在-定程度上减轻患者身体上的病痛或是让患者身体对病症有清醒的认识;二是减轻患者身心上的压九提高舒适度;三是提高人整体的健康感。

摘要：校园暴力对于学生的成长发展危害严重,已引起社会各界的关注。在建立综合治理格局的过程中,虽然各方主体在各自领域内已经做了大量卓有成效的工作,但不同领域之间各自为战,难以顺畅衔接,不能形成防治校园暴力的合力。对实践、理论、经验三重逻辑进行验证可知,我国现存的校园暴力治理体系存在阙漏,表现为无规模化的信息收集追踪系统、校园暴力预防教育不充分、校园暴力事件处理不协同等。建立校园暴力防治专门机构与社会互赖理论相契合,也符合域外治理经验,势在必行。将该机构定位为中立的学校附属机构,对人员组成进行科学且灵活的设计,对工作职责进行周密划定,为该机构的基本轮廓。为保障该机构顺利运转,建立配套的监督考核制度也是应有之义。