摘要：为了解决欠驱动四旋翼无人机(UAV)在实际飞行中存在的外界干扰问题,同时提高在系统参数摄动情况下的精确轨迹跟踪效果,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)和积分型反步滑模算法的飞行控制策略。首先,根据系统的半耦合特性和严反馈结构特点,采用反步法设计姿态内环和位置外环控制器;然后,将抗干扰能力较强的滑模控制融入其中,使得系统的鲁棒性得到增强;接着,为了减小系统的稳态误差,引入积分环节;最后,利用ESO实时估算出系统的内、外总扰动并对控制量进行补偿。通过Lyapunov稳定判据,可以说明该系统是一个全局渐进稳定的系统,并通过仿真分析验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。

摘要：针对外科医生长时间保持手术姿态而造成的肌肉和关节损伤的现状,本文通过分析手术姿态,分别对不同关节进行构型研究,设计了一种具有多关节机构的医用多位姿辅助支撑外骨骼。然后通过建立人机静力学模型,本研究得到人体穿戴外骨骼前后的关节扭矩、关节力,并用有限元分析软件对外骨骼强度校核。结果表明,外骨骼最大应力小于材料强度要求,整体形变小,外骨骼结构强度满足使用需求。最后,本研究选取受试者参与足底压力试验,并结合人机静力学模型进行生物力学仿真,从足底压力、关节扭矩和关节力、肌肉力和肌肉总体代谢三个方面进行结果分析,以评估外骨骼支撑性能。结果表明,外骨骼对全身有较好的支撑性,能够减轻肌肉骨骼负担。本研究的外骨骼机构更匹配外科医生的实际工作需求,为医用支撑外骨骼机构设计提供了一种新的范例。

摘要：【目的】探索叶际微生物协同植物削减大气氮氧化物的机制,了解叶际可培养好氧反硝化细菌的存在及多样性,获得高效的叶际好氧反硝化细菌资源。【方法】采用富集培养结合格里斯试剂检测、溴百里酚蓝(bromothymol blue,BTB)培养基筛选的方法从景观植物叶际分离筛选好氧反硝化细菌,对好氧反硝化细菌的16SrRNA基因序列进行系统发育分析,并选取其中一株高效好氧反硝化细菌进行脱氮性能研究。【结果】从6种景观植物石楠、女贞、木樨、樟树、卫矛冬青、荷花玉兰的叶际中分离到好氧反硝化细菌13株,经16SrRNA基因序列分析发现,13株细菌分别属于4门7科7属,其中4株为肠杆菌属(Enterobacter),3株为无色杆菌属(Achromobacter),2株为假单胞菌属(Pseudomonas),其余4株分别属于鞘氨醇杆菌属(Sphingobacterium)、不动杆菌属(Acinetobacter)、微杆菌属(Microbacterium)和假节杆菌属(Pseudarthrobacter)。定量分析发现菌株SF的反硝化效果较好。通过单因素试验和响应面设计试验,对菌株SF的脱氮性能进行了一系列研究,探究了碳源、温度、初始pH、碳氮比和转速等因素对菌株SF脱氮效果的影响。结果表明,菌株SF的最佳脱氮条件:碳源为葡萄糖,初始pH值为7.5,碳氮比为9.7,转速180 r/min,温度为33.5℃。在此条件下,当初始硝酸盐浓度为361 mg/L时,72 h总氮去除率可达到93.3%。【结论】景观植物叶际中存在较多种类的可培养好氧反硝化细菌,丰富了叶际氮循环相关微生物的类型,为探索叶际微生物协同削减大气氮氧化物的机制奠定了基础。通过高效脱氮菌株的筛选,为进一步应用微生物协同植物削减空气氮氧化物污染提供了候选菌株。

摘要：本工作设计了由横条纹水电极和竖条纹水电极组成的非对称介质阻挡放电装置,所产生的电场强度在放电气隙各个截面的分布不同,具有S4点群对称性.实验采用光电倍增管(PMT)和高速照相机(ICCD)对放电时空特性进行了测量,研究了上述电场对放电特性的影响.结果表明:在放电气隙中部,由光信号积分估计的电荷产生量ΔQ最少,放电通道也最细.结果表明:在放电气隙中部,光信号时间积分值最小,放电通道最细.采用ICCD对单个放电丝在多个外加电压周期的空间分布进行了研究,发现其在靠近电极处的空间位置分布与电场分布一致.数值求解拉普拉斯方程模拟了该装置产生的外加电场,发现外加电场强度在气隙中各个截面的分布呈现如下连续变化:自一侧电极横向条纹分布演变至中部四边形阵列分布,最后至另一侧电极竖向条纹分布,具有S4点群对称性.综合上述实验及电场模拟结果,发现非对称介质阻挡放电中放电的空间特性与电场强度的空间分布有关.

摘要：以中图版教材高中地理必修第二册第三章第一节“农业区位因素”为例,在精准扶贫背景下,依托家乡昌平草莓“远嫁”内蒙古太仆寺旗大草原的真实乡土情境,设置课前实践、课堂问题驱动、小组讨论质疑、课后作业设计等活动,加强学生对农业区位因素及其变化的理解,引导学生关心家乡发展,通过乡土地理情境教学培养学生的地理核心素养。

摘要：由于现有神经网络方法泛化性能的局限性、医学影像参差不齐的质量以及肿瘤的不规则性和浸润性,应用神经网络全自动分割方法的效果无法令人满意.为了充分地利用不同图像特有的信息,提出融合空间信息的先验嵌入网络的新范式.在神经网络中引入基于图像空间位置的先验信息引导模型聚焦于病灶区域,学习肿瘤的判别性特征并排除无关信息,从而增强模型对于特征的选择能力并提高分割精度.使用医学图像分割框架2D U-Net和3D nnU-Net分别作为主干网络,在肝肿瘤分割任务上采用LiTS数据进行实验.经过5折交叉验证,先验嵌入网络在训练集上的分割精度比2D U-Net提高22.4%;在测试集上比集成式nnU-Net提高1.2%,比非集成式nnU-Net提高4.4%.

摘要：本研究采用眼动实验法,以25名美国大学生为被试者,记录他们在阅读澳大利亚"远程操控旅游"旅游产品广告时的眼动注视过程,以探讨广告呈现形式、位置等因素相关性是否影响受众对旅游广告的注视,旨在对旅游领域的广告有效性评价和受众阅读体验研究带来新的思考和启发。

摘要：针对在苏北辐射沙洲海域是否具备建设深水航道条件有待深入研究的现状,围绕该海域即将建设的首条人工深水航道——吕四10万吨级深水航道建设工程,在归纳工程海区水沙运动特性和岸滩演变趋势的基础上,结合试挖槽回淤分析和水沙数学模型研究,对辐射沙洲南缘小庙洪水道深水航道的建设条件进行分析和探讨。研究结果表明:小庙洪南水道水流沿深槽、潮动力较强,含沙量总体不大,近期深槽格局相对稳定,为吕四10万吨级深水航道的建设创造了有利条件;正常天气情况下航道回淤强度不大,即使在5 a一遇大风作用下,航道回淤也并不太严重;小庙洪南水道基本具备10万吨级深水航道的建设条件。

摘要：大丰港进港航道地处苏北辐射沙洲北缘的西洋水道,目前为自然水深航道。由于苏北辐射沙洲地区缺少航道开挖的工程实践,为了科学审慎地推进大丰港区15万吨级深水航道的建设,于2012—2013年在工程海域开展了航道试挖工程。试挖槽挖泥厚度约3.1 m,监测期12个半月内累计淤积厚度1.72 m,稳定期月平均回淤强度为0.12 m,在正常年份大风作用下来出现明显淤积。试挖工程监测研究成果为大丰深水航道的建设提供了技术支撑,也为辐射沙洲海域航道建设提供了科学参考。

摘要：隧道工程产生大规模的盾构泥浆,需要予以处理。通过开展水上运输和吹泥工艺、无害化控制、融合吹填方式和掺混比例等研究,建立一个盾构泥浆处置至横沙圈围区域的运输、处置、管控体系,并提出合理的吹填比例。可为类似盾构工程泥浆常态化处置提供借鉴。