摘要：针对人机协同手术全过程中医生不正确操作以及手术空间复杂性所导致的潜在安全问题,提出基于虚拟夹具的导纳控制安全策略.该策略针对人机协同手术中拖动引导阶段、精准定位阶段以及手术操作阶段的特点,结合导纳控制原理,分别设计了管道虚拟夹具、圆锥体虚拟夹具以及基于人工势场的禁止型虚拟夹具模型.在自主研发的手术机器人上模拟关节置换手术进行相应的实验验证,结果表明管道虚拟夹具可以在一定范围内有效地辅助机器人沿着轨迹运动;圆锥体虚拟夹具可以有效地减小医生拖动机器人时的定位误差,其定位误差为0.23 mm;禁止型虚拟夹具可以有效地避免机器人越过手术区域,从而保证机器人手术操作的安全.

摘要：曼·罗兰公司之单张纸胶印机R700型自1992年推向市场至今已有7个年头,其高度自动化、高印刷质量及其精密性、坚固耐用性已获得市场首肯。R700系列胶印机1994年因杰出的创新设计,如PECOM印刷机控制中心采用光纤快速无干扰地进行数据传输。

摘要：针对协作机器人轻量化和动态特性的问题,本文提出了一种联合整体有限元分析和局部拓扑优化的机器人轻量化方法,并将其应用于设计一款六自由度协作机器人。该方法通过对整体进行有限元分析得到要优化部件的载荷及边界条件,从而基于上述条件对该部件进行拓扑优化,得到优化结构。优化结果表明优化后结构相对于初始结构整体减重4.83 kg,仿真结果为末端位移减小至2.57 mm,实测为2.88 mm,均达到目标要求,同时将整机六阶固有频率提高11.30%左右,高于当前文献所采用的拓扑优化所提高的1.69%。最后面向交叉韧带定位实验证明了该方法的有效性。

摘要：随着电力用户的增加,用户交费难的问题也随之而来,为了解决这一难题,柳州供电局在原办公室的基础上扩建了供电营业楼,建立了一套电子信息系统。文章介绍了该系统各子系统的设计、设备选型以及系统功能,对实施工程中遇到的问题及采取的措施进行了归纳和总结,可为其它供电局解决交费难的问题提供借鉴。

摘要：目的探讨改进阑尾切口的护皮以及缝合技术对预防阑尾切口感染的影响。方法将428例急性阑尾炎分为改进的护皮及缝合切口组(A组)216例,常规的切口组(B组)212例,分析统计两组切口感染率。结果本组病例切口感染率为(24/428)5.61%,其中A组(6/216)2.78%;B组(18/212)8.49%。两组相比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论通过改进阑尾切口的护皮以及缝合技术可以明显降低阑尾切口的感染率。

摘要：利用气相色谱(配火焰光度检测器)对二硫化碳(CS_2)、甲硫醇(CH_3CH)、甲硫醚(DMS)和二甲二硫醚(DMDS)4种含硫物质进行了分析检测,着重讨论了气相色谱仪的各项参数对几种含硫物质响应和分离效果的影响。结果表明:该分析对含硫气体的最小检测浓度达到ppb级。在各项参数中,色谱柱温度和N_2压力对各含硫物质响应和分离度影响最大,汽化室和检测器温度及空气压力对它们的影响相对较小。

摘要：在室内培养条件下,测定了水稻土中含硫气体的释放．结果表明,该土壤中有硫化氢(Ｈ２Ｓ),羰基硫(ＣＯＳ),二甲基硫(ＤＭＳ)三种气体释放．当土壤中加入半胱氨酸后,ＣＯＳ和Ｈ２Ｓ气体的浓度有了明显增加,并有ＣＳ２和ＣＨ３ＳＨ测出,而ＤＭＳ的浓度变化不大．这些结果表明半胱氨酸的分解可能是 ＣＯＳ,Ｈ２Ｓ,ＣＳ２和 ＣＨ３ＳＨ的产生源之一．在好氧(正常大气)条件下,Ｈ２Ｓ,ＣＯＳ,ＣＳ２和ＣＨ３ＳＨ的释放量低于厌氧(氮气氛围)条件下的释放量,ＤＭＳ则高于厌氧条件下．这表明水稻土中半胱氨酸分解产生 Ｈ２Ｓ,ＣＯＳ,ＣＳ２和 ＣＨ３ＳＨ需较强的还原条件,产生这四种气体的微生物需要严格的厌氧条件．产生ＤＭＳ的微生物则比前者需要高一些的含氧量．在光照条件下,各含硫气体的释放量普遍高于无光照条件下的释放量．释放含硫气体的大多数微生物适宜的含水率为５０%且对土壤的ｐＨ值有一定要求．