摘要：基于线性倒立摆(LIP)模型,将双足机器人的多步行走等效成三维倒立摆的多次摆动,在运动发散分量(DCM)概念的基础上,研究了以质心(COM)和DCM表示的动力学方程。设计了2种DCM闭环控制器:一步DCM终值不变抗扰动控制器和实时DCM轨迹跟踪闭环控制器。2种控制器都可以有效地抑制扰动,使实际机器人的DCM不发散,并使用其规划出了双足行走过程中的COM轨迹。依据COM轨迹和双腿末端轨迹推导了求解双足机器人逆运动学的数值方法,整体上完成了双足行走过程中从输入脚印到输出关节角度的整套求解问题,使双足步态规划的方法体系化。最后,结合一个普适机器人模型,针对文中的算法在MATLAB平台上进行了仿真,仿真结果验证了该新方法的有效性。

摘要：我国苹果种植面积较大,原有的人力采摘生产模式已经不能满足生产的需求,而苹果采摘机器人即融合了人对作业环境做出分析判断的能力,又融合了机器能持续长时间工作的性能。在建立苹果采摘机器人三维模型的基础上,对其进行运动学分析,为下一步机器人的研制奠定基础。大力发展苹果采摘机器人,有利于提高我国果园机械化水平,减少人工劳动强度,对农业经济发展具有重要的意义。

摘要：通过分析先导式减压阀结构和工作原理,对其做适当的简化和假设,建立其数学模型,利用HCD液压元件库搭建了先导式减压阀的AMESim仿真模型,参照典型阀结构参数设置模型参数,并对阀的动静态特性进行仿真分析,根据仿真结果对其输出压力、流量等动静态特性进行分析,讨论了影响先导式减压阀动静态特性的主要因素,为减压阀的设计、选型及维修提供了理论依据。

摘要：斜盘倾角是影响柱塞泵流量和压力脉动的主要工作参数,在对柱塞泵工作原理及其运动进行理论分析的基础上,以斜盘式轴向柱塞泵为研究对象,构建了柱塞相对于缸孔运动的数学模型;运用AMESim软件建立斜盘式轴向柱塞泵关键元件的模型,通过仿真计算出脉动系数并与理论公式计算结果进行对比,分析斜盘倾角对柱塞运动的影响,得出斜盘倾角对柱塞排量和脉动的影响规律,从而为高压高速轴向柱塞泵的设计和故障诊断提供了参考依据。

摘要：柔顺机构可存储和释放能量,根据其弹性变形的特性,设计科学合理的柔顺机构可以模拟动物关节的一些运动功能.以S 型柔顺仿生足为例研究此类机构伪刚体建模方法.为了提高模型精度,将柔顺机构等效成弹性铰接多刚体系统,基于柔顺构件的几何形状和刚度分布提出综合曲率和刚度因素的柔顺段划分,优化出特征半径和等效关节扭簧常数的修正值.并建立了该机构的伪刚体模型,为进一步的力学分析、刚度特性研究提供了理论依据.

摘要：残膜捡拾机在地膜捡拾过程中,为了提高工作效率,卸膜时可将捡膜齿完全收缩至工作滚筒内部,拾膜时将捡膜齿伸出到工作滚筒外部。对该机构的外部滚筒进行计算和受力分析,满足残膜捡拾机整机的相关技术要求。

摘要：针对玉米地残膜捡拾机在工作过程中存在卸膜操作复杂、捡拾齿拆装费时等问题,将定块机构应用于捡拾齿的伸缩运动中,可使捡拾齿在卸膜作业时,完全缩回到滚筒内部,在拾膜作业时,又全部伸出到滚筒外部,有效解决了卸膜作业时间长,操作复杂的问题。

摘要：目的调查慢性乙型肝炎(CHB)患者相关认知行为现状及影响因素。CHB患者的健康教育提供依据。方法采用自行设计问卷进行调查,采用spss17.0进行数据分析。结果 CHB患者疾病相关知识水平不高(结果显示及格252例,构成比为85.1%,良好44例,构成比为14.9%);不良生活方式较多(低分组153例,构成比为51.7%,高分组143例,构成比为48.3%);疾病相关知识水平与不良行为呈负相关(kendall相关系数为-0.361,P<0.01);疾病自身相关知识、疾病健康心理、烟酒危害相关知识得分为患者不良行为的保护因素(OR<1,P<0.05)。结论 CHB患者疾病相关知识有待提高,不良行为有待减少,故应建立同质化、科学、全面、系统与连续的CHB健康管理模式。

摘要：双碳战略提出以来,我国海上风电发展持续加速,由于海洋风机所处环境为高腐蚀环境,防腐问题尤为重要,从基础结构到塔筒、从叶轮到机舱,从发电机组内部机械零件到电器元器件的防腐均有较多研究,但海上风电的散热器腐蚀防腐研究较少.本文就海上风电散热器结构设计、腐蚀分析以及防腐研究进行介绍,提出了散热器防腐堵漏措施,并对今后的发展方向提出展望.

摘要：港口信息化建设是指在港口进行生产和经营的全过程中使用信息化手段进行港口建设和管理。港口建设工程中设施管理是极其重要的环节,由于各港口间信息化发展水平不平衡,仍有陈旧的管理模式存在,因此对现有的管理业务模式进行调整,规范港口设施的运营和维护,建设综合性、智慧化的港口设施维护管理系统十分必要。该系统采用B/S模式,结合交互式设计方法,针对港口设施管理不同用户设计开发了基于设施基本信息管理的五个业务子系统,以促进港口设施资源优化配置,提高港口管理人员的管理效率,规范港口设施维护管理业务。