摘要：针对受动态不确定性和外界未知干扰影响下欠驱动水面船舶的轨迹跟踪控制问题,设计一种有限时间轨迹跟踪控制方案。采用神经网络重构船舶的动态不确定性,通过引入最小学习参数降低计算复杂度,设计自适应律逼近由不确定项和外界干扰组合而成的复合扰动的上界,并基于此设计一种基于最小学习参数的欠驱动船舶自适应神经网络有限时间轨迹跟踪控制方案。通过严格的理论分析后得出,该有限时间轨迹跟踪控制方案能够使闭环系统的所有信号都趋于有界,欠驱动船舶的位姿误差和速度误差都在有限时间内收敛到一个集合。仿真和比较验证了本研究所提出的有限时间控制方案的有效性。本研究中的有限时间控制方案不仅提高了船舶的瞬态性能和稳态性能,且控制器结构简单,更容易应用在工程中。

摘要：近年来使用队列和常规收集数据(例如,电子健康记录、行政数据库和注册登记来源的数据)开展随机对照试验的数量正在增加,这种随机对照试验设计能够降低研究的实施难度,节约经费和时间成本。为规范此类随机对照试验和增加研究报告的透明度与完整性,2021年BMJ发表了CONSORT-ROUTINE(2021)报告规范。为方便理解和规范应用该报告规范,提高该类型研究的整体质量,本文对该报告规范的制订过程和CONSORT-ROUTINE清单进行介绍和解读。

摘要：随机对照试验被认为是确定因果关联的金标准,常被用以评价医疗干预措施的有效性和安全性。但在某些情况下开展一项随机对照试验并不可行。近年来,一种新的框架“目标试验模拟研究”被正式确立,用以指导基于真实世界数据的观察性研究的设计与分析,它为基于观察性研究进行有效的因果推断提供了方法学支撑。为了便于国内学者理解和应用该框架解决相关临床问题,本文从基本概念、框架结构与实施步骤、发展现状、展望等多个方面对目标试验模拟研究进行了概述。

摘要：铁路超限运输线路条件复杂、货物载重大、安全风险高,针对货车在行经曲线线路时的横向动载荷安全问题,开展落下孔车横向止挡载荷监测技术与安全评估研究。通过在钢挡与木挡间增设载荷感知元、传力螺杆与预压螺母,研发预压力可调的货车钢木止挡横向载荷监测装置。建立曲线通过的货车侧向受力理论模型,结合列车运行速度、线路曲线半径与超高等参数,对横止挡载荷大值点及出现位置进行理论分析与试验验证。构建货物横向稳定性理论计算模型,考虑横向惯性力、摩擦力、风力对止挡结构的横向载荷进行安全评估,提出由线路参数、限速条件为输入的货车横向止挡载荷预测模型。研究结果表明:超限专列运输全程的最大横向载荷监测值为66.1 kN,低于理论安全载荷162.1 kN,满足安全指标。经理论分析,由于曲线通过时列车限速导致离心力偏小,横向载荷均出现在内轨侧止挡结构,与线路实测结果相吻合。建立的钢木挡横向动载预测模型可为后续超限专列的横向止挡结构设计、强度校核与安全评估提供科学依据。

摘要：针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界,结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律,再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对比仿真实验,验证此方法的有效性。实验结果表明:该控制方法的跟踪精度较高,跟踪误差较小,且可以快速收敛到一个零附近的有界区间,实现了欠驱动船舶有限时间的轨迹跟踪,为船舶安全航行和智能船舶研究提供参考。

摘要：针对受到扰动的变机翼后掠角近空间飞行器,研究一类基于多模型切换的多输入多输出非线性系统的模糊自适应鲁棒控制器的设计问题.通过构造公共Lyapunov函数设计系统的控制器,采用动态面控制方法避免了控制器设计中的计算膨胀问题,利用自适应模糊系统和鲁棒控制项在线消除系统中的未知干扰影响.仿真结果表明了该方法的有效性.

摘要：目前较粗粒级磁铁矿的磁选普遍采用筒式磁选机,较细粒磁铁矿运用磁选柱等精选设备可以获得良好的磁选效果,而筒式磁选机和磁选柱对于微细粒嵌布的磁铁矿分选效率低。为了提高微细粒磁铁矿的分选效果,创新性地利用机械摆动磁系和复合力场作用,研制了永磁组合箱式磁选机。设备主要结构有机架、磁系、极板、分选箱、给矿给水系统、传动系统等,磁系位于分选箱两侧往复摆动,分选区磁场强度强弱变化,强磁场强度有利于微细粒磁铁矿形成磁链沉降,弱磁场强度有利于冲洗水打散磁链、消除夹杂。设备以永磁材料做磁源,磁系稳定,节约能耗;长方体箱式结构与磁选柱等圆柱型结构相比,耗水量低、分选腔内磁场分布均匀,适用于-75μm磁铁矿的精选作业,通过组合叠加分选箱和极板,可以适应不同规模选厂的要求。以本钢贾家堡铁矿-75μm占96.50%、TFe品位62.83%的三段磁选精矿为研究对象,进行精选试验,在适宜操作条件下,获得了TFe品位67.81%、回收率96.11%的精选指标。

摘要：统计图形是科研论文中必不可少的组成部分,通过规范、美观的可视化图形直观、准确地呈现研究结果有利于促进学术成果的交流、传播与应用。医疗干预的安全性是其临床应用的基本前提,随机对照试验作为确定医疗干预疗效和安全性的重要研究设计,准确地呈现其结果的安全性信息便显得尤为重要。但是,有研究发现目前发表的随机对照试验报告中并没有充分地利用可视化图形呈现危害结局数据。为了促进临床研究人员更好地使用可视化图形呈现危害结局数据,国际学者近期在BMJ发表了一项共识研究,确定并推荐10种用于呈现随机对照试验危害结局数据的统计图形。为了便于国内学者了解和应用该共识,本文对该共识与推荐意见进行了解读,以期为提高国内随机对照试验报告中危害结局数据可视化的质量提供帮助。

摘要：磨矿过程是选矿厂生产成本较高的一个作业过程,其智能控制具有非线性、变量多、耦合性强等特点。为实现磨矿过程的智能控制,针对塔磨分级过程的控制目标与控制难点,利用数据驱动的无模型自适应控制方法具有鲁棒性强、参数少,且适用于工业现场的控制回路设计的特点,将旋流器的给矿浓度和给矿压力分为2个简单的控制回路,基于无模型自适应控制,设计了塔磨分级过程控制的2个单回路控制器,达到了精准控制给矿浓度和给矿压力的目的。

摘要：针对由多个三相电流源型桥式整流器并联组成的电流型多电平整流器(MCSR),采用传统的空间矢量脉宽调制(SVPWM)算法涉及大量三角函数运算,影响控制器的运算效率。该文研究一种基于三相电流型五电平整流器(5L-CSR)的60°坐标系SVPWM算法,该方法有效地简化了基本矢量及其作用时间的计算过程。并且针对均流电感存在的电流平衡问题,提出合理分配冗余开关组合作用时间和作用顺序的方法,使得单个调制周期内均流电感承受平均电压为零,进而解决了均流电感电流不平衡问题,实现了直流侧自均流。最后,搭建三相5L-CSR的仿真模型以及实验样机进行验证。