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机器人的逆变换及退化问题
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《南京理工大学学报》1997年 第6期21卷 530-533页
作者：张恩洲 朱岩 韩军南京理工大学制造工程学院 
该文结合一个实际的具有闭链结构的工业机器人，介绍了它的运动方程及其逆解，文中重点讨论了它的全局退化及局部退化问题。作者通过机器人运动方程的雅可比矩阵秩的分析，找出它的全局退化点，而求解运动方程的机器人坐标，确定出它的...
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