摘要：职业教育肩负着培养生产服务一线高素质技能人才的重要职能,相比于普通教育,更加注重实践技能和实际工作能力的培养,为培养高素质技术技能型人才,各职业院校在实训设备及实训场地之上的投入居高不下,意在夯实实训基础。然而实训过程中的效率及实训设备的完好率一直是制约技术技能高效培养的一大痛点。集接线检测、故障显示及自主评分于一体的接线状态检测系统设计案例,提高了实训课程授课效率,降低了实训设备故障率。以期为各院校致力于探索提高实训授课效果的各位同仁些许启发、借鉴。

摘要：为解决欠驱动USV系统在模型不确定性和未知海流干扰下的水平面轨迹跟踪问题,基于反步法与自适应技术,提出一种非线性鲁棒轨迹跟踪控制策略.针对欠驱动USV参数不确定问题,运用神经网络自适应方法对欠驱动USV系统未知函数进行估计和逼近;然后,运用动态面方法获取虚拟变量的导数,不仅控制律结构简单,易于工程实现,而且有效地减小了传统反步法中虚拟变量直接求导的复杂性;针对未知时变海流的干扰,设计了一种指数收敛海流观测器,有效估计未知缓慢时变海流速度;其次,基于李雅普诺夫理论证明了所设计的控制器能够保证运动轨迹收敛于期望值,并且保证了该轨迹跟踪闭环控制系统所有信号最终一致有界;最后,在控制输入受限条件下,为检验该控制器的跟踪性能,选取圆轨迹作为参考轨迹,仿真实验表明,该控制器能够有效地实现预期轨迹,神经网络自适应方法对系统未知函数可有效估计和逼近,对未知时变海流干扰具有较强的鲁棒性,轨迹跟踪误差和速度跟踪误差均收敛到零附近的一个邻域内,从而验证了所提出控制器的有效性.

摘要：针对存在参数不确定性的欠驱动自主水下航行器(AUV)水平面位置跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论,利用反步法设计了一种非线性控制器。利用自适应控制技术对模型本身不确定性进行补偿,同时引入自适应模糊控制技术对非线性控制器进行优化;设计了一种针对于缓慢未知时变海流的指数收敛观测器,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个AUV闭环控制系统的稳定性。针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真,结果表明所设计控制器可以准确地对期望轨迹进行跟踪,证明了其有效性和鲁棒性。

摘要：针对存在参数不确定性和外界未知干扰的欠驱动自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪问题,提出一种基于神经网络的反步滑模控制策略.首先,利用虚拟向导的方法建立了欠驱动AUV三维路径跟踪误差模型;其次,基于李雅普诺夫稳定性理论,利用反步法和滑模控制方法设计一种自适应鲁棒控制器,并设计一种在线调节增益切换函数以降低系统抖振,同时采用径向基函数(RBF)神经网络控制技术对AUV系统中不确定参数以及外界非线性千扰进行自适应补偿估计,而后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性;最后,针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真实验,结果表明所设计控制器可以实现对三维路径的精确跟踪,并对外界非线性干扰具有良好的鲁棒性.

摘要：为解决考虑参数不确定的欠驱动水面无人艇(USV)在恒定海流干扰下水平面位置跟踪问题,提出一种欠驱动USV神经网络自适应位置跟踪控制策略。基于反步法设计了一种非线性控制器,采用动态面方法获取虚拟变量的导数,减小了虚拟变量直接求导的复杂性;针对欠驱动USV参数不确定问题,运用神经网络自适应方法对USV系统不确定函数进行逼近,克服了欠驱动USV参数不确定难题;设计一种指数收敛海流观测器,有效地估计了恒定海流速度。通过李雅普诺夫稳定性理论证明了该闭环控制系统的稳定性;同时仿真验证了该控制策略的有效性和鲁棒性。

摘要：为解决当前陆军演训数据在积累、整合和运用等方面存在的问题,对陆军演训数据分析系统建设进行研究。在分析演训数据建设现状的基础上,针对演训数据来源、应用定位与流程等方面需求,构建陆军演训数据分析系统,对系统的功能模块进行设计,并对系统研制中关键技术进行分析,实现演习知识的不断积累。分析结果表明:该研究能够为后续系统的设计开发提供参考依据,对提高陆军军事训练信息化水平具有现实指导意义。

摘要：针对高温高压井开发需要高密度的封隔液来平衡地层压力和油套管间的压差问题,采用原料易得、溶解性好的焦磷酸钾和磷酸氢二钾复配的无机盐作为加重剂,缓蚀剂、除氧剂作为辅剂,制备了无固相高密度封隔液TS-12,并对其进行耐温、结晶、流变以及耐腐蚀性能评价。结果表明,封隔液TS-12耐温可达180℃、结晶温度为-19℃,且封隔液为缓冲体系,可抵抗酸性气体CO_(2)干扰;封隔液TS-12为牛顿流体,高密度条件下流动性好,易于泵注;封隔液TS-12对不同类型的井筒钢材的腐蚀率都小于0.076mm/a,具有较好的应用前景。

摘要：针对自主开发的六自由度绳索牵引式上肢康复机器人本体,设计了一种基于伺服电机和计算机可编程自动化控制器(CPAC)的多电机控制系统。系统由上位机模块、控制模块、执行模块等组成。针对单关节、多关节康复训练动作,分别采用Jog运动模式和Follow运动模式,结合插补算法实现了康复动作的控制;并借助光学动作捕捉系统验证了控制系统的准确性、稳定性。结果表明:单关节、多关节动作的最大绝对误差分别不超过5 mm和6 mm,随着康复训练动作角速度的增加,最大绝对误差虽有所增大,但增幅较为平缓,这表明控制系统能够实现对单关节、多关节康复训练动作的准确、柔顺控制。