摘要：针对类似于飞机油箱环境中连续型机器人的路径规划问题,设计基于区域行进策略的路径规划算法,结合机器人本体结构约束规划到达油箱内任意给定目标点的路径。连续型机器人具有运动灵活性,但超冗余自由度导致了三维空间规划的多解性,增加了算法的复杂度。采用降低维度的方式,通过将三维空间转化为二维平面进行规划,降低了算法的时间复杂度。将飞机油箱的单舱划分为两个区域,根据目标点所处区域位置确定规划策略。最后,基于Matlab对所提算法进行仿真,实验结果验证了算法的可行性和有效性。

摘要：针对110 k V输电线路环境特点及巡检任务需求,提出了一种新型巡检机器人机构,介绍了机器人的机构构型和两种典型障碍物的越障流程,推导了机器人的运动学方程,给出了机器人机构的主要尺寸,分析了典型越障模式下机器人手臂的工作空间。规划了机器人跨越引流线的运动序列并进行了越障仿真与模拟环境的试验,仿真试验结果表明该机构能够跨越引流线、耐张线夹等复杂障碍物,验证了机构设计的合理性,运动规划的可行性,该机构具有结构紧凑、越障能力强、运动平稳等特点。

摘要：根据输电线路环境特点和巡检任务需求,提出了一种新型的输电线巡检机器人机构。分析了巡检机器人的爬坡性能,并提出了改进措施和方式。建立了机器人准静态力学模型和行走轮接触力学模型。通过行走轮结构优化,提高驱动轮附着力;机器人移动过程的姿态规划,合理分配了双轮的负载,从而提升机器人的爬坡能力。进行了仿真分析和实验室试验,结果表明通过改进行走轮结构和合理规划机器人行走姿态能够改善机器人的移动性能,提高了机器人爬坡能力。

摘要：针对输电线路的无人机巡检精度低的问题,基于无人机巡检电路的倾斜摄影技术,文章设计了倾斜技术的精细化建模方案。综合 了输电塔高度、任务高度、GSD 三者之间的关系,构建了杆塔倾斜摄影系统,高效精简地拍摄获取多角度倾斜影像数据,在满足三维建模影像数据需求的同时,规划了输电线路三维航线。通过软件平台实时检测,实现了输电线路的精细化测量,提升了电网巡检测量系统的工作精度和效率。

摘要：分析广州电网线路外绝缘现状,结合广州气候特点和线路安全稳定运行需要,根据全生命周期成本理论,对架空线路悬垂串型进行技术经济分析,并按照综合考虑输电线路防风偏、防污和防雷的性能要求,提出适于广州电网线路绝缘子选型及外绝缘优化的建议。