摘要：台架耐久试验是快速验证制动软管生命周期内耐久性能的最有效的一种方法,在三维空间内完成搭载。本文采用三维激光扫描技术获取台架工装的点云数据,再将扫描数据与设计数据进行拟合,分析两者之间的尺寸差异,从而实现对台架耐久试验搭载准确性的判断。

摘要：提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合,获得了符合目标的周期轨道方程;基于Lyapunov方法设计了光滑反馈控制器,克服了基于线性二次型调节器(LQR)的控制器对零动态微分方程解析解的依赖性问题.实际算例的仿真结果表明了统一设计方法的有效性.

摘要：为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点,扩大欠驱动机械系统应用领域,研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题,动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现任意位形空间点的瞬时可达.采用虚约束方法来规划动态伺服轨迹,通过构造自由度之间的约束关系,并对约束作用下系统零动态进行分析,可以方便获得符合系统特性的周期轨道;利用虚约束函数与轨道函数之间的内在联系,基于Lyapunov稳定性理论设计轨迹跟踪控制器.最后,在Acrobot实物平台上进行了实验,实验结果证明轨迹规划方法和控制方法的有效性.

摘要：引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制。针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响。欠驱动双摆机器人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的。

摘要：研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上.利用虚约束来描述这样的轨道,进而给出了在所选虚约束作用下系统的零动态和积分曲线.接着设计了级联形式的控制器,内环控制器基于改进的反馈线性化方法,引入了一个使内环呈现二阶系统特性的虚拟输入,在该虚拟输入的基础上,设计了基于Lyapunov稳定性理论的外环控制器.最后通过数字仿真证明所提出的方法合理有效,并且获得比基于能量的动态伺服方法更优的结果.

摘要：研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性,实现对轨迹的动态跟踪.首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件;然后利用Lyapunov稳定性理论设计反馈控制律,并给出控制律存在的一系列条件;最后分析了系统中存在的奇点及其对收敛性的影响.仿真实验表明了所设计的控制器是有效的.

摘要：针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.

摘要：井身结构设计不仅关系到安全钻井,而且对钻井提质增效有着特别重要的意义。通过分析柴达木盆地生储地质特点和典型复杂深井案例,突破以必封点和双压力剖面为基础的传统井身结构设计理念,以井身结构设计与实现设计的统一为问题导向,创新提出井身结构多向融合设计方法思路,对技术与管理的融合、钻前与钻中钻后全寿命周期的融合、地质与工程的融合、井身结构与钻井工艺的融合进行相关分解,使井身结构配套设计进一步细化完善。

摘要：本文剖析了绿色船舶的定义及内涵,系统分析了绿色船舶生命周期各阶段特点,结合模糊综合评判方法,构建了船舶绿色度评价体系。利用层次分析法和模糊综合评判定量评价出船舶绿色度等级,并设计了软件交互界面,从而为绿色船舶的设计和评价提供一个可行的方法和工具,从而为主管机关收取运输船舶污染费提供一定的依据,同时对于促使船舶在运营中降低污染也会起到推动作用。

摘要：提出了一种以单片机为核心控制单元,控制有限转角直流力矩电机和阻尼源磁粉制动器,面向下肢截肢患者进行下肢康复训练系统的控制方案。采用ATmega16单片机输出脉宽调制(PWM)信号,通过输出不同占空比的周期性方波,对驱动电路进行调制。并且介绍了其硬件结构和构成,以及相应的软件设计思路。此方法能够实现单片机对直流电动机和磁粉制动器的准确控制,完成了对下肢训练系统驱动电路的设计和编程。