摘要：针对目前爬壁机器人自身重量过重、机身结构过于复杂的问题,提出一种爬壁机器人吸附结构变密度拓扑优化法。通过对爬壁机器人吸附于壁面时影响较大的主要结构部件进行三维建模,引入变密度拓扑优化法对所选用的部件在Ansys Workbench软件中进行结构优化。根据机器人工作实际情况设置边界条件和载荷,合理去除爬壁机器人主体部件中对结构强度影响不大的区域。根据优化结果重建模型并和原始结构模型进行应力分析对比,从而实现对爬壁机器人主体结构的拓扑优化。将优化后的吸附面结构与优化前的吸附面结构在ANSYS中对比,在保证爬壁机器人底板强度一致的基础上达到轻量化的目的,有助于提高爬壁机器人的灵活性和运动控制能力。

摘要：Ca和Sr属于碱土金属元素,具有相似的化学性质,在Ca的纯化富集过程中很难实现Ca和Sr的完全分离,接取Ca的淋洗液中不可避免地会混入少量Sr。所以,在使用热电离质谱(TIMS)进行Ca同位素测定时,^(88)Sr^(2+)、^(86)Sr^(2+)、^(84)Sr^(2+)可能会分别对^(44)Ca^+、^(43)Ca^+、^(42)Ca^+的准确测定产生干扰。本工作通过设计实验来评估Sr使用Ta单带在TIMS测定Ca同位素过程中的影响:以IAPSO大西洋标准海水为研究样品,加入Sr元素单标溶液,使得样品中Ca/Sr=5;通过接取不同体积的Sr元素淋洗液,以获得含有不同Ca/Sr比值的TIMS测试样品。实验结果表明,含有不同Ca/Sr比值的测试样品与不含Sr元素的海水样品的Ca同位素组成在分析误差范围内一致。由此可以认为,对地质样品(Ca/Sr>5)用Ta单带在TIMS上进行Ca同位素分析测试时,在当前技术条件下,Sr对Ca同位素的影响有限,可以忽略。另外,在进行Ca化学分离时,可以适当增加淋洗酸的浓度,以获取好的峰型并提高效率。

摘要：意象是作者将自己的某些情感态度加之于客观事物身上后,所形成的种种艺术形象,乌鸦意象即诗人采用乌鸦这一物象来寄托个人的情感。以《全唐诗》为分析文本,可以将唐代的乌鸦意象大致分为太阳祥瑞、反哺孝鸟、百感千愁以及其他内涵等几个方面。综观唐代诗歌,少有意象是单独孤立的,诗人惯常将几个具有类似风格的意象组合使用,以使全诗情感浓烈,基调深沉。乌鸦意象也不例外:(一)乌鸦与荒野战场意象的组合,以营造苍凉悲壮、肃杀荒寒之感;(二)乌鸦与残阳月色意象的组合,诗人借此表达清冷凄凉、孤独寂寞之感。通过对唐诗中乌鸦意象的详细研究,不仅对唐诗的解读与鉴赏有着积极意义,并从中窥得唐人特有的精神内涵与思想特质。

摘要：针对轮式爬壁机器人轨迹跟踪精度问题,本文提出一种利用固定/有限滑模变结构算法构建的双闭环轨迹跟踪控制系统。双闭环分别采用外环位置控制器输出期望线速度和内环姿态控制器输出期望角速度,根据爬壁机器人运动学方程和运动学误差方程分别设计了固定时间滑模和有限时间滑模控制来实现爬壁机器人跟踪轨迹,完成了直线、正弦、圆轨迹跟踪仿真测试。仿真结果表明固定/有限滑模在跟踪精度、收敛速度和收敛时间上优于普通滑模控制,提高了爬壁机器人的跟踪性能。

摘要：随着养宠家庭的增加,犬只身份识别成为一个重要问题,犬鼻纹独一无二,可以用来准确地辨认犬只身份。为了实现犬鼻纹识别,设计了一种基于FaceNet网络的犬只鼻纹识别方法。FaceNet的Backbone采用ResNet18,损失函数采用Tripletloss。并通过SRGAN网络对犬鼻纹图像预处理,放大图像分辨率,使鼻纹图像更加清晰。基于FaceNet网络的犬只鼻纹识别方法为犬只身份识别和鉴定提供了一种有效可行的解决方案。