摘要：针对复杂路面条件下无人化农业作业车辆路径跟踪控制精度低、控制器参数整定困难的问题,设计了一种基于深度强化学习的路径跟踪控制算法。基于五层BP神经网络构建了DQN(Deep Q-Network)路径跟踪控制器,实现了网络的轻量化和高度的可移植性。控制器网络的输入状态在采用车辆当前舵角、车辆与目标路径上控制点间横向距离偏差的基础上,引入车辆前方设定距离内的平均路径曲率,实现了车辆转向性能的提高。分别开展了仿真和田间试验,验证了所设计深度强化学习网络算法的收敛性,并对比了有路径曲率输入和无路径曲率输入两种网络的路径跟踪控制性能。仿真试验中,基于正弦曲线对两种路径跟踪控制方法进行训练,两种路径跟踪控制网络收敛后的平均跟踪距离误差为0.008 4、0.017 7 m。在间隔6 m的U型路径上进行田间测试试验,结果显示:有路径曲率输入的模型性能显著优于无路径曲率输入的模型,两种路径跟踪控制方法在路径上平均跟踪距离误差为0.038 9、0.068 4 m。验证了该路径跟踪控制方法有效性,可满足农业作业车辆路径跟踪控制需求。

摘要：针对现有槽轮式排肥器存在低转速下脉动性强,难以满足无人机稳定变量施肥作业需求的问题,开展了排肥器关键部件参数的优化设计与研究,设计了9种不同凹槽形状和螺旋升角的排肥槽轮。同时,采用离散元方法仿真测试了各槽轮在低转速下排量范围和排肥时的稳定性,并开展了因素之间的交互作用判别试验和正交试验。试验结果显示:槽轮截面形状与螺旋升角之间存在交互作用,槽轮转速和螺旋升角对排肥脉动幅度的影响显著。最终,确定最佳槽轮结构参数组合:槽轮凹槽形状为偏心槽型,螺旋升角为60°。室内台架试验结果表明:槽轮转速和施肥速率具有较高的线性度,槽轮的截面形状和槽轮螺旋升角对不同转速下的排肥速率的影响均显著,相比台架试验和仿真试验测量的平均施肥速率,平均相对偏差为5.32%;在优化参数下,不同转速槽轮的排肥速率变异系数均小于1.20%,满足了无人机施肥的要求。

摘要：设计了以PLC为控制核心、液压马达为执行机构的变量施肥控制系统。该系统由PLC控制器、信号采集单元、液压传动控制组成,通过使用step7-Mico/win32 V3.2编程软件实现了手动控制、GPS导航定位和无GPS定位三种变量施肥工作模式,并对其进行了控制精度试验。试验表明:在机具速度为6km/h,施肥量为300~1280kg/ha范围内时,马达转速的系统控制误差≤8%。

摘要：为克服紫荆属(Cercis Linn.)种间杂交种子后期发育障碍,提高杂交后代成活率,缩短育种周期,本实验以紫荆属的湖北紫荆和紫荆杂交的未成熟胚为外植体材料,研究不同消毒方式、不同胚龄对杂交胚萌发的影响以及筛选最适诱导、增殖及生根培养基。结果表明:消毒方式用体积分数为0.1%的HgCl2溶液处理5 min的效果最佳;存活率为76.67%。在授粉后120 d时采样,胚的萌发率(66.3%)最高。胚拯救最适宜的诱导培养基:MS+3.0 mg·L^(-1)6-BA+0.05 mg·L^(-1)NAA+0.05 mg·L^(-1)GA+150 mg·L^(-1)AC,诱导率为95%;最佳增殖培养基:MS+1.5 mg·L^(-1)KT+1.5 mg·L^(-1)6-BA+0.05 mg·L^(-1)NAA+150 mg·L^(-1)AC,增殖系数为4.79;最佳生根培养基:1/2MS+0.5 mg·L^(-1)NAA+0.1 mg·L^(-1)VH+150 mg·L^(-1)AC,生根率为81.67%。下地炼苗后的移栽成活率为87.53%。本实验旨在建立有效的胚拯救体系,为提高紫荆属种间远缘杂交成功率提供有效技术,同时为紫荆属种间杂交育种提供新的种质资源。

摘要：目的:调查与分析基层医院针灸推拿医疗服务模式现状,并制订针对性管理对策。方法:抽取2022年7月—2023年4月某基层医院中医馆行针灸推拿治疗的患者150例作为研究对象,收集患者性别、年龄、文化程度、主诊疾病、所采用的针灸推拿技术等信息,采用自行设计的调查表对针灸推拿医疗服务模式现状开展调查,内容涵盖患者对针灸推拿的认知、了解针灸推拿的途径、针灸推拿接受度及是否希望获得针灸推拿知识宣教等,统计与分析针灸推拿医疗服务模式现状。结果:入选患者中,以男性、45~59岁、初中及以下文化程度占最多;排名前3的主诊疾病依次为颈椎病、腰椎间盘突出症及腰肌劳损,开展频次排名前3治疗项目依次为普通针灸、电针及拔罐。97.33%患者既往听说过针灸推拿,患者对针灸推拿疾病谱认知度最高的为颈椎腰椎疼痛(占90.00%),认知度最低的为变应性鼻炎(占19.33%),仍有6.67%患者认为针灸推拿均不能治疗所列出的代表性病症;而对针灸推拿常用疗法认知度最高的为针刺(占98.00%),其次为艾灸和穴位按摩(分别占96.00%、80.00%),火针、小针刀等其他疗法的认知度最差(占8.67)。91.33%的患者今后还会选择针灸推拿治疗,影响继续选择针灸推拿治疗的原因包含就诊环境嘈杂、隐私保护不足、疗程长等,期望的针灸推拿知识宣教途径包含医生操作过程中、科室宣传栏及健康宣传手册等。结论:经分析基层医院针灸推拿医疗服务模式现状发现管理中尚存在若干不足,今后需制订针对性策略及时解决。