摘要：为提高轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制的精度,提出一种反演二次滑模优化控制策略。首先,基于WMR的运动学与动力学模型,设计运动学反演滑模控制器和动力学反演积分滑模控制器,并通过Lya-punov稳定性理论证明控制器的稳定性。然后,利用粒子群优化(PSO)算法,对控制器的参数寻优。最后,考虑外部扰动以及系统输入饱和的情况,利用Matlab/Simulink对该控制策略进行仿真验证。结果表明,所提出的控制策略在保证系统鲁棒性和实时性的同时,还提高了系统的控制精度。

摘要：为了将OBE教育理念和课堂教学深度融合,为不同工科专业量身定制细化版材料力学课程目标,以产出为导向,反向设计教学环节和考核方式。正向实施,根据不同知识点及其对课程目标达成度支撑情况制定不同教学模式和考核方式。通过过程考核并动态追踪整体和个体课程达成度情况实现学期内的持续改进,通过期末成绩分析与多维度调查问卷分析实现学期间的持续改进。实践效果表明,通过基于OBE理念的材料力学课程专业化细分及过程考核追踪式改革,学生整体成绩及课堂满意度均有提升。

摘要：采用与传统频域法相反的思路,提出一种内蕴基线漂移校正且匹配目标反应谱的人工地震波直接拟合新方法.该方法首先构造非平稳位移时程表达式,进而求导得到速度、加速度时程表达式,由各表达式满足的归零条件确定相关的包络函数;其次,结合单自由度系统谐波响应的解析式,将匹配目标反应谱的拟合问题转化为关于待求幅值谱的非线性方程组;最后,结合高效的非线性方程迭代算法给出自然满足归零条件的加速度、速度及位移时程.分别以Rg1.60标准谱、某核岛楼层谱和«建筑抗震设计规范»中的设计谱为拟合算例验证所提方法的效率和精度.所提方法可成为人工地震波快速拟合的新途径.

摘要：针对页岩储层非均质性及各向异性影响水力压裂裂纹扩展规律的问题,利用数字图像处理方法建立反映页岩储层断面的非均质几何模型,基于页岩各向异性力学实验,建立非均质各向异性损伤模型,继而开展非均质各向异性页岩水力压裂数值模拟,得出了层理方位、地应力差以及层理面法向强度对页岩水力压裂裂纹扩展的影响规律。结果表明:随着层理与最大水平地应力间夹角、地应力差以及层理弱面强度的减小,裂纹遇层理时更易转向层理扩展;裂纹在层理面内的扩展速度随层理倾角和层理强度的减小而增加;若水平最大地应力不变,随着地应力差的减小,裂纹在储层基质和层理面内的扩展速度减小。研究成果为水力压裂开采页岩气提供了理论基础,对优化压裂设计方案、提高页岩气储层改造效率具有一定的指导意义。

摘要：计算机图形设计为商业环境艺术设计、商业展示设计、商业广告设计、书籍装订设计等媒体产品开发提供较为有效的办法,已成为不可或缺的生活方式。在计算机图形设计中,合理使用色彩不仅可以直接表达作品的内涵,还能直接影响人们的视觉感受,达到更好的宣传效果。本文对计算机平面设计的创意性与审美性研究。