摘要：目的决策系统是无人驾驶技术的核心研究之一。已有决策系统存在逻辑不合理、计算效率低、应用场景局限等问题,因此提出一种动态环境下无人驾驶路径决策仿真。方法首先,基于规则模型构建适于无人驾驶决策系统的交通有限状态机;其次,针对交通动态特征,提出基于统计模型的动态目标路径算法计算状态迁移风险;最后,将交通状态机和动态目标路径算法有机结合,设计出一种基于有限状态机的无人驾驶动态目标路径模型,适用于交叉口冲突避免和三车道换道行为。将全速度差连续跟驰模型运用到换道规则中,并基于冲突时间提出动态临界跟车距离。结果为验证模型的有效性和高效性,对交通环境进行虚拟现实建模,模拟交叉口通行和三车道换道行为,分析文中模型对车流量和换道率的影响。实验结果显示,在交叉口通行时,自主车辆不仅可以检测冲突还可以根据风险评估结果执行安全合理的决策。三车道换道时,自主车辆既可以实现紧急让道,也可以通过执行换道达成自身驾驶期望。通过将实测数据和其他两种方法对比,当车流密度在0. 2 0. 5时,本文模型的平均速度最高分别提高32 km/h和22 km/h。当车流密度不超过0. 65时,本文模型的换道成功率最高分别提升37%和25%。结论实验结果说明本文方法不仅可以在动态城区环境下提高决策安全性和正确性,还可以提高车流量饱和度,缓解交通堵塞。

摘要：民宿亮点:土家风情灯歌口述博物馆利用周末好时光,到恩施利川宁静的乡野间,找一家接地气又不失精致的民宿,享受大自然的美好吧!沿着白鹊山广场右侧柏油路直进,四周山峦叠嶂,河水潺潺而过,隐于山川中的龙船调·湖居便尽显眼前。走近白鹊山书舍,推门而进,前台竟然藏在这间书舍里,这个贴心的设计,让人十分惊喜。

摘要：应用AVLBOOST软件结合经验公式对GW15汽油机进行了一维不稳定流动模拟计算。基于数值模拟结果,优化原汽油机排气歧管,并通过试验测得该发动机的扭矩、功率、燃油消耗率、空燃比、排气温度等参数加以分析验证。研究结果表明:优化后,最大扭矩增加了4.22 N.m;最大功率增加了3.06 kW;最低燃料消耗率在常用转速下降低了5.82 g/(kW.h)。