摘要：软体末端执行器是软体机器人领域最具有发展潜力的研究方向之一,但由于软体材料本身的固有性质以及设计与制造技术手段的限制,其普遍存在负载能力低的不足,这也成为了软体末端向多领域拓展所必须解决的难题。基于纤维增强型软体驱动器及其布局优化方法,提出了一种大负载气动软体末端执行器,在结构上采用了单根气动人工肌肉缠绕布局的新型抓持体构造方法,在抓取原理上采用了封闭内腔收缩包裹的方式,在控制上通过充气和放气两个开关动作便可实现目标的抓取和释放。其融合了大力型软体驱动器与封闭结构的双重特性,充分发挥了编织网型气动人工肌肉收缩力大和软体封闭保持体受力稳定性好的优点,大幅度提升了气动软体执行器的抓取力。试验证明所提出的大负载软体末端能够自动适应不同形状和材料的物体,负载能力可达到30 kg,是其自重的40多倍。研究成果为大负载软体末端的研制提供了新思路、新方法,有望从实验室进入实际应用领域。

摘要：在超大型航天器装配体系中,垂直对接工艺占有重要地位,现有吊装装备无法实现自动化、柔性化等特点,.,为此,设计了一种垂直装配机器人,提出了垂直装配机器人调平原理的计算方法及其调姿空间的分析方法,并研制了试验样机,验证了调平原理计算方法的正确性。该垂直装配机器人提高了超大航天器装配效率与操作安全性,为垂直装配自动化装备研制提供了理论支撑。

摘要：采用超声波提取法,以总黄酮含量为考察指标,利用单因素试验法对影响总黄酮提取率的因素进行了分析,然后通过正交试验确定紫甘薯叶总黄酮的最佳工艺条件。研究表明,影响紫甘薯叶总黄酮提取率的主次因素为:溶剂pH值>溶剂的浓度>料液比>提取时间。紫甘薯叶总黄酮的最佳提取工艺为:乙醇体积分数80%,料液比1∶40(W/V),提取时间30 min,提取溶剂pH 9。在此条件下甘薯叶中总黄酮提取率为8.22%。

摘要：为进一步传承和弘扬祖国优秀传统文化,引导少年儿童爱党、爱国、爱社会主义,“六一”前夕,河南省自然资源厅以“童心绘自然·喜迎二十大”为主题,举办“六一”儿童节书画比赛。自5月11日下发通知以来,广大干部职工积极响应,活动共收到绘画、书法等作品300余幅,这些作品主题鲜明、生动灵气、童真可爱,从不同角度表达了少年儿童对党和国家的纯真情感,展现出他们热爱祖国、热爱党、热爱自然、热爱生命、憧憬未来、追求美好的花蕾情怀,奉献了一场别样的艺术盛宴。栏目选登部分获奖作品,供大家欣赏。

摘要：目前,应用于仓储货物装载转运的牵引车辆多采用平行四边形牵引转向机构,因转向轮不符合阿克曼原理,转向时滑动摩擦力大,从而会导致牵引转向操作费力。设计了一种基于阿克曼原理的梯形牵引转向机构,并运用多元非线性规划序列二次规划遗传算法对梯形牵引转向机构的构件尺寸进行优化运算,得到了更加贴合阿克曼理论曲线的尺寸参数。根据优化后的参数制作了样机,通过动力学仿真软件从转向轨迹、转向启动力矩、能量转化效率3个维度对梯形转向机构与优化前平行四边形机构进行了仿真对比实验。结果表明,优化之后的机构具有更平滑的转向轨迹、更小的转向启动力矩以及更高的能量转化效率。

摘要：目的:观察并比较急性低强度持续和间歇运动对健康青年动脉硬度的短时影响。方法:采用平衡随机交叉自身对照设计,15名健康男生均进行空白对照试验(CT:静息70 min,无运动)、持续运动试验(CE:运动30 min,休息40 min)和间歇运动试验(IE:运动15 min,间歇20 min,再运动15 min,休息20 min),其中所有的运动均为35%储备心率的低强度自行车运动,在CT和CE的0 min、30 min和70 min时间点,IE的0 min、15 min、35 min、50 min和70 min时间点分别测定动脉硬度,即心-踝血管指数(Cardio-ankle vascular index,CAVI)。用梯形法计算出70 min内的CAVI曲线下面积(AUC)。结果:CT中CAVI随时间的变化差异无显著性(6.7±0.1、6.7±0.1和6.6±0.1,P>0.05)。CE中CAVI随时间变化的差异有显著性(P0.05)。结论:急性持续和间歇性低强度运动能同等程度地降低健康青年动脉硬度曲线下面积,但间歇性运动降低动脉硬度效果更持久,提示低强度间歇性运动在改善动脉硬度方面优于持续运动。