摘要：本文针对一种新型遥控无人潜水器(Remote Operated Vehicle,ROV)拖曳采集装置(Mining Robot,MRT)的路径跟踪问题,提出一种路径跟踪控制方法。首先建立简化的ROV型深海采集装置的运动模型,随后提出一种基于线性模型预测控制算法(Linear Model Predictive Control,LMPC)和非线性模型预测控制器(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)的路径跟踪算法。与传统的模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)不同,本文提出的双层模型预测控制算法(Double Model Predictive Control,DMPC)由两部分组成:(1)由MRT的LMPC控制器计算得到MRT的速度控制律,用于快速收敛MRT的跟踪误差;(2)由ROV的NMPC控制器计算得到ROV的控制输入,用于响应MRT的速度控制律。在DMPC的设计中,有效考虑状态量和控制量约束,其中为了保证ROV控制输入的平顺性,引入ROV的控制量增量约束。最后,设计仿真实验用于验证MRT的路径跟踪效果,数值仿真结果证明了该算法的有效性。

摘要：本文考虑一个变尺度浮岛,研究浮岛拓扑构型从种子模块演变为链式结构,再从链式结构演变为阵列式结构的过程中系统动力学特性的演变规律。建立尺度可变的多模块浮动平台的广义动力学模型,重点围绕浮岛的稳定性和特性演变进行分析。数值结果给出了链式和阵列式浮动平台发生弱振幅运动时连接器的临界刚度,讨论了浮动平台结构设计中连接器刚度的设计范围,研究了浮动平台动力学特性随其尺度变化的规律。结果表明,链式或阵列式浮动平台尺度的增加可以改善系统的动力学稳定性,但可能会增大对应的连接器载荷。研究结果可为浮动平台的构型设计提供理论指导。

摘要：针对传统铰接浮体波能转换器捕获效率低、频带窄的瓶颈,提出一种新型高效波能捕获仿生非线性连接结构。该连接结构具有转动负刚度效应,可起到被动相位控制作用,提高系统的波能捕获效率。首先,基于海蛇脊柱骨结构的柔性约束机理,设计了一种高效波浪能捕获仿生连接结构,该结构由球窝结构、球头、翅状突出物和类肌肉柔性结构组成;其次,基于线性波浪理论和Cummins方程,建立两模块非线性波能转换器的动力学模型,并采用谐波平衡法解析求解非线性控制方程;最后,开展了数值模拟研究,分析了规则波激励下该新型波能转换器的波能转换特性。结果表明:通过引入新型高效仿生连接结构,可有效降低系统的等效固有频率;当连接器的负刚度结构调整到合适参数时,系统的弹性力可以在纵摇相平面上形成一个椭圆势阱,其椭圆势阱的长轴接近铰接浮体系统相对纵摇运动的模态方向,由此驱动两个模块的相对纵摇运动趋于反相,起到被动相位控制的作用。

摘要：在科学技术取得较大进展后,商家开始重视机械设计制造及其自动化产业的发展,由于其性能好、质量稳定、安全性大、操作便利,普遍运用到各行各业中。

摘要：连接器是多模块浮动平台的关键部件之一。合理的连接器刚度配比有助于提高平台的安全性和稳定性。本文采用一种优化方法对南海部署的两模块半潜式浮动平台铰接连接器开展刚度配比优化研究。考虑连接器载荷、模块运动响应等评价指标,通过线性加权和法构建评估函数,并运用遗传算法优化计算了不同赋权方案下连接器刚度配比。根据不同工程需要,针对演示验证平台连接器建议采用两种刚度配比方案。在设计阶段,通过采用有限元方法对演示验证平台铰接连接器开展结构刚度分析,进一步验证了基于最优刚度配比方案设计的铰接连接器刚度设计的合理性。

摘要：模块化拼装的超大型浮动平台形成一个刚柔流耦合的多振子网络系统。柔性连接器是多模块浮动平台最重要的部件之一,合适的连接器刚度配比有助于提升系统的安全性和稳定性。本文基于线性波浪理论和动力学相关理论构建矩形阵列浮动平台的动力学模型,采用线性加权和法和遗传算法对3种典型排列下的矩形阵列浮动平台连接器各向刚度配比展开优化分析,通过改变优化指标的权重和模块间相对位移约束条件获取了一系列连接器最优刚度配比结果,得出了矩形阵列浮动平台连接器刚度配比设计的一般性规律和两向布置的连接器之间载荷的耦合关系,可为多向布局浮动平台连接器刚度配比设计提供指导。

摘要：建筑行业工期长、能耗大,在实际进行施工时,还会产生噪声与粉尘污染,对周边环境质量造成不利影响。绿色节能技术的应用,能够实现资源有效利用率,还能够保障方案的可行性,提升工程质量的同时,实现成本控制,降低环境污染问题。除此以外,绿色建筑设计时,还能够促进人与自然和谐相处,提升设计水平,为人们创设舒适的居住环境,促进经济效益与生态效益的提升。

摘要：本文简要介绍了Ajax技术基本原理,并通过实例探讨Ajax条件下实现web页面数据更新的方法,并对Ajax技术应用可能遇到的问题提出了自己的看法。

摘要：为研究滤波器优化问题,针对传统的可分二维滤波器无法做到信号的独特频率响应特征,在正交二维不可分滤波器组的设计中幅频特性的非连续性问题,提出了一种基于凸优化理论的二通道二维不可分的正交小波滤波器组设计方法。首先利用多相位矩阵的范数来近似二维滤波器组重建条件以获得一个凸优化问题,然后利用内点法计算该凸优化问题全局最优解,把最优解作为第二步非线性优化过程的初始值,最后利用标准的非线性迭代算法计算原问题的最优解。在Matlab环境下进行了仿真实验,仿真结果表明,相对于传统的二维通滤波器,方法改进的最优滤波器保证原问题的最优解的同时具有更好的频率响应特征,解决了传统二维通滤波器存在的幅频特性非连续性问题,并供了一种可供选择的正交变换工具。

摘要：工程造价全过程管理管理是工程项目投资决策、设计和施工各个阶段的造价控制。在社会经济水平不断提升下,建筑工程施工工作得以改变,实现了整体质量的获取和资金的充分利用。为了保证工程建设的经济最大化,需要实现工程造价全过程管理,促使现代建筑经济管理工作意义的发挥和实现。文章从经济管理、预算评估、规避风险、成本管控、内部监督等方面说明工程造价全过程管理的重要性,分析工程造价全过程管理在工程经济管理中的应用。以期为相关研究人员提供参考。