摘要：为解决传统轮式、履带式机器人复杂地形行驶不便,以及串联式四足机器人承载能力低、行驶速度慢等问题,文中设计了一款能够通过直流无刷电机驱动的并联式四足机器人。基于SolidWorks软件对四足机器人的机械结构进行三维建模,并确定电机型号为大疆M3508直流无刷减速电机。为检验设计的机械结构可靠性,先对结构进行静力学分析,找出可能存在的薄弱部位,然后通过SolidWorks软件进行有限元分析,确定机械结构的应力最大位置,并根据仿真结果对四足机器人关键结构进行优化设计。经测试,各结构优化后强度均提高30%以上。根据计算和分析结果制作实物样机并进行测试,结果表明:四足机器人能够在复杂路面上实现慢步、跑步、转弯、跳跃等基本动作,机械结构强度和功能均达到设计目的与要求。

摘要：旋光法作为一种简单并且快速的测量具有旋光性的透明液体浓度的方法,其仪器简单,操作方便,计算准确且实验成本较低,是一种理想的测量方法。以具有旋光性的葡萄糖溶液为例,设计了低成本不透光管来规避环境光对测量结果的影响,并针对葡萄糖溶液的特性及不同种类葡萄糖溶液的旋光率不同等问题进行研究,最终实现了葡萄糖溶液浓度的测量。此外,本文还提出了一种测量具有旋光性的透明液体浓度的通用方法。