摘要：基于当前国内老电影声音修复的现状——声音数字修复中使用的去噪、编辑等工具需要人工干预的成分较多,导致声音修复效率无法有效提升.本文在数十部老电影声音数字修复的实践经验基础上,分别挑选20世纪50,60,70,80年代的多部老电影,从中截取数十段噪声样本,对其进行分类梳理和噪声声学特点分析,并对每段噪声给出当前常用去噪办法的说明.本文的研究内容为未来电影声音修复的算法研发及相关研究提供了一份真实可靠、具有借鉴价值的数据支持.

摘要：纤维增强型驱动器(FRA)受到了章鱼触手多肌纤维生物学特性的启发,有望用于外肢体机器人(SRL)完成多样化的运动。本文首先介绍了FRA实现伸长、膨胀、弯曲、扭转变形的驱动原理,阐述了FRA的制备流程,并在此基础上提出了采用FRA的柔性外肢体机器人的设计与实现方法。通过建立FRA的分析模型,揭示了驱动器在不同变形模态下其构形参数与输入气压对变形量的影响规律,并通过有限元仿真加以验证。此外,还提出了柔性外肢体机器人轨迹优化算法,通过构建多目标优化函数并基于置信域方法优化各FRA的设计参数,协助穿戴者完成规定任务。通过样机试验测试了本文的外肢体机器人的系统性能,该外肢体机器人可以有效提升穿戴舒适性,实现3维空间中的灵活运动。研究结果表明,采用FRA的柔性外肢体机器人在穿戴舒适性、动作多样性、控制精准性等方面优于现有的柔性外肢体机器人。

摘要：蛇形机器人属于智能机器人的一种。通过对生物蛇的身形结构、爬行方式进行分析,对超冗余自由度进行合理匹配。提出一种拉线控制关节蛇形机器人,选择十字轴关节俯仰和侧航两个自由度并简化关节结构,具备空间灵活性强,响应快,成本低等优点。对运动控制系统进行初步设计,本着模块化、轻量化设计理念,对关节和驱动单元模块进行结构设计,并利用CATIA软件对整体机进行虚拟装配姿态仿真,测出实现蛇形机器人三维运动的所需主要尺寸参数,对质量进行估算。

摘要：提出一种能源自给式管道清理机器人,通过借助机械方式实现将管道内壁垢层清理干净的目的。首先介绍机器人的总体结构及其工作过程。然后分别详细论述机器人的清理机构设计、发电蓄能部分设计以及速度控制机构的设计。并最终完成借助水流推力达到能源自给式管道清理机器人的设计。

摘要：针对具有一定曲率变化的曲面共形互连电路在传统制造过程中工艺复杂、成本较高、应用范围较窄等问题,提出一种曲面共形互连电路多轴联动打印控制系统的设计,基于Arduino开发板和STM8芯片实现导电浆料在复杂三维曲面共形电路打印的控制。根据多轴协调联动及增材制造打印功能,设计该控制系统,即电源继电保护与控制单元、系统中央控制处理器、运动控制单元、温度检测单元、气体控制单元、激光控制单元。设置两种串口通讯连接上位机PC和驱动机械装置运动的STM8芯片。相比传统曲面共形互连电路制作工艺,该系统可降低成本,工艺简单。内测结果表明,系统运行稳定、可靠,具有一定独立性和可移植性,对曲面共形互连电路实现提供一定的控制研究价值。

摘要：The optoelectronic properties of atomically thin transition metal dichalcogenides(TMDs)are largely influenced by defect populations(DPs).In this work,we fabricate WSmonolayers with different DPs by varying the fabrication methods and further reveal their distinct exciton-exciton ***-state photoluminescence(PL)experiments show that the monolayer with the lowest DP shows optimal PL intensity at low excitation power;however,it is overtaken and significantly surpassed by monolayers with higher DPs at high excitation ***-power-dependent experiments demonstrate that these monolayers exhibit distinct PL saturation behaviors with the threshold power differing by four orders of *** with in situ PL imaging and time-resolved PL experiments,we attribute such PL evolution discrepancies to the different DPs within these monolayers,which largely influence the exciton diffusion behavior and subsequently bring about distinct nonradiative exciton-exciton annihilations(EEAs).Valley polarization experiments are further employed to re-examine the DPs of these *** work reveals the distinct PL behaviors and underlying exciton dynamics in TMD monolayers with different DPs,which can largely facilitate the engineering of relevant high-performance devices for practical applications.