摘要：绿色城市建设是我国当前城市建设的发展趋势,可解决我国人民日益增长的对美好生活需要与城市不平衡、不充分发展之间的矛盾。绿色城市规划是城市建设与管理的前置条件,基于绿色城市的发展、内涵和理论,从城市有机体的组成层次角度,从绿色城市的4个空间层次设计、层间结构设计以及基于人文关怀的精细化设计方面,探讨了绿色城市规划设计中空间层次设计的发展趋势与存在问题,可为我国绿色城市建设与管理提供指导。

摘要：效仿现代企业自动化生产线作业系统,设计了一套应用于教学实践基于工业机器人的自动生产线的实训设备。实训设备以一实际的工件打磨、喷涂自动化生产线为蓝本,配置整个产线实训系统,系统硬件包括智能控制平台、四台6轴工业机器人、一台AGV小车、可编程控制器PLC等现代智能设备组成,实现工件的搬运、打磨、喷漆与码垛4种加工工序。智能控制平台主要设备为控制柜、总控平台、工控机,其中控制柜作为机器人的控制中枢,用于机器人路径规划、参数设置等操作;总控平台主要用于实现产线设备之间的通讯,总控平台内置PLC,可实现与机器人、AGV小车的基本通讯;工控机用于布置WMS(智能仓储物流系统)、MES(制造执行系统),通过信息化系统实现生产过程管控、数据分析和生产过程等。整套实训设备的工业机器人基于PLC核心控制下,采用Modbus/TCP、FROFINE协议,实现PLC、AGV小车整体实训设备系统的通信。本设计根据产线工种的控制系统功能要求,对整个系统进行框架模块化设计,便于PLC作为系统核心部件,控制各加工工序工业机器人的加工运作,且加上运用AGV小车配合机器人运输各工位之间的物料,从而实现效仿企业产线上的自动化作业。此实训设备的设计与教学上的运用,促使教学实施接轨融合企业生产元素,达到提高人才培养质量的目的。

摘要：针对目前激光雷达为降低成本进而降低速度呈现出的采样频率低、采样点稀疏的发展方向与提高移动机器人移动速度的发展要求不匹配的现状,设计实现了一种畸变矫正算法,通过获取移动机器人搭载的位置姿态传感器数据,运用滤波算法和球面线性插值算法对姿态进行滤波估计,从而实现激光点云的畸变矫正。最后通过搭建ROS提供的Gazebo仿真平台,利用Rviz可视化,直观清晰地展示了矫正效果,验证了畸变矫正算法的准确性和可行性。