摘要：通过对2004楚天家园优秀户型调查及推介分析,阐述了武汉市商品住宅户型的现状与问题,从而探讨武汉市户型设计今后努力的方向。

摘要：固定翼无人机(UAV)具有典型的欠驱动、非线性等特点,导致航点自主跟踪设计难度大,同时紧密编队飞行过程中无人机之间运动耦合与气动干扰明显,进一步增加了高性能控制设计难度。为此,本文针对固定翼无人机紧密编队飞行的航点自主跟踪问题,综合考虑轨迹平滑性、运动协同性和跟踪鲁棒性等需求,依托全驱系统建模方法提出了一种多层次鲁棒协同跟踪控制架构。该架构包括上层运动规划、中层协同滤波及底层鲁棒协同跟踪控制3个核心部分。上层运动规划根据离散航点指令,融合虚拟结构法和迭代线性二次型优化,实时生成可行、平滑的运动轨迹。在此基础上,为改善跟踪控制的瞬态性能,引入分布式协同滤波思想,对规划轨迹进行滤波处理,生成每架无人机个体的参考信号。最后,考虑到紧密编队中气动耦合与系统不确定性等挑战,设计了一种基于不确定性及干扰观测器的鲁棒协同跟踪控制方法,实现了编队轨迹的精确跟踪以及队形的可靠保持。所提出的鲁棒协同跟踪控制架构考虑了紧密编队飞行中的多种约束与挑战,实现了编队运动规划与跟踪控制的综合设计,可以有效提升系统自主性、协同性和鲁棒性。最后,通过5架固定翼无人机的紧密编队飞行仿真对所提方法进行综合测试,验证了方法的有效性。

摘要：在多机编队穿越狭窄通道的任务场景下,无人机会受到地面效应和机间风扰等外部干扰因素的影响,使得无人机存在失控、坠毁等安全隐患。针对此问题,本文同时考虑上层编队规划以及底层控制的安全与鲁棒需求,提出一种基于矢量场和不确定性干扰估计器(UDE)的安全鲁棒控制算法,确保无人机编队安全穿越狭窄通道。首先,定义基于虚拟结构的无人机编队构型,通过构建矢量场使得编队产生收缩的效果以适应狭窄通道尺寸,避免与通道产生碰撞。其次,考虑狭窄空间约束及机间距离缩小造成的地面效应与机间风扰等不确定干扰的影响,设计基于UDE的底层控制器,实现对不确定干扰的估计和补偿,提高无人机编队飞行的稳定性和鲁棒性。最后,在仿真平台上验证所提出的场景和算法,对无人机编队在不同宽度狭窄通道下的性能进行评估。

摘要：小尺度波浪浮体广泛应用于海波发电工程领域和海洋浮标结构物中,在波浪作用下通常会产生垂荡、横摇、纵摇等运动特性。为了缩短开发周期,降低海试试验成本,基于6-RSS并联机构设计一种适用于波浪浮体运动模拟的装置。基于MATLAB/Simulink建立机构的位置逆解模型,理论推导获得给定位姿下驱动舵机转角变化曲线。基于流体力学相似准则,建立波浪浮体实验室模型,并采用PROTUES单片机电路仿真工具构建控制系统硬件电路,通过直线插补运算实现平台的轨迹运动。通过搭建机构横摇、纵摇运动实验平台,进行相关误差分析,验证了该并联机构模拟波浪浮体运动的可行性。

摘要：开展了碳纤维增强聚合物(CFRP)板-钢双搭接试件的疲劳试验,考虑荷载水平的影响,分析了黏结界面的疲劳性能,比较了基于平均黏结应力幅或局部黏结应力幅的中值及设计疲劳曲线(S-N曲线)的适用性.结果表明:疲劳荷载下CFRP板-钢接头的主要破坏模式为钢-胶层界面剥离或钢-胶层/CFRP板-胶层界面剥离的混合破坏模式;不同荷载水平下荷载-位移曲线斜率的变化趋势大致相同;界面损伤从界面黏结应力较大的加载端开始,逐渐向自由端扩展,扩展至一定程度后界面突然断裂;采用幂函数公式预测试件的疲劳寿命时,基于平均黏结应力幅S-N曲线的拟合优越性更为显著,疲劳极限为1.88 MPa;最后,给出了具有95%可靠度的设计S-N曲线.

摘要：通过介绍CEODE-CAS群组集成知识平台的搭建过程,描述平台的应用模式、设计思路与实施路线,凝练平台建设、应用过程中的关键点。阐述CEODE-CAS的工作特点,分析选出的5个科技单元对平台建设的需求,利用iLibrary系统集成融汇及嵌入式的特点,显示出CEODE-CAS群组集成知识平台易建、易用、易推广的特点,为今后在其他科技单元开展"知识服务科研一线"进行尝试。

摘要：以FPGA为主控芯片,开发了一种多采样率混合编帧数据采集技术。重点介绍了A/D转换电路的设计。针对多采样率模拟量通道切换的问题,设计了多级模拟信号通道选择拓扑结构。针对速变信号和缓变信号设计了帧结构表,有效地解决了多采样率下复杂信号的采集输入问题。通过试验,验证了该数据采集技术具有多通道、精度高、可以适应不同采样率传感器等优点。使用该技术的采编器经过了多次高低温和振动试验,性能稳定可靠,目前已经应用在某飞行器的大型地面试验中。

摘要：预应力碳纤维布加固混凝土结构技术是一种加固效果明显、应用前景广阔的加固技术,在这项技术中对锚固方式的研究是一个至关重要的问题。通过对两组试件共7根混凝土梁布置不同的U形箍加载试验,详细分析了不同U形箍布置的锚固效果,提出了预应力碳纤维布加固技术中U形箍的布置原则,对此项技术的设计及施工有指导意义。

摘要：针对飞行器测试过程中动态数据采集存在大量噪声干扰,设计了硬件与软件相结合的噪声优化解决方案。通过分析π型滤波电路原理,设计相关参数,搭建π型CRC无源滤波电路,从硬件层面解决了信号受纹波干扰导致的失真问题;通过在FPGA中进行理论仿真,设计递推平均滤波器,从软件层面解决了信号受尖峰脉冲噪声干扰导致的信号可靠性降低的问题。经过实验验证,该噪声优化方案可以大幅降低噪声峰峰值。经过优化后的采编器完成了多次高低温和振动试验,性能稳定可靠,目前已经应用在某飞行器大型地面试验中。

摘要：背景:近年来研究表明神经节苷脂(gangliosides,GM-1)能够修复中枢神经系统中神经元的损伤。目的:观察不同剂量神经节苷脂(GM-1)对神经干细胞增殖和分化的影响。设计:完全随机对照的开放实验。地点与材料:研究地点为郑州市第二人民医院脑外科和郑州大学医学生物工程研究所。材料为胎龄10周流产胚胎脑组织。方法与主要观察指标:从人胚胎脑组织分离出神经干细胞,培养于含bFGF和B27的DMEM/F12细胞营养液中,实验组加入不同浓度的GM-1,用MTT比色分析法测定细胞增殖能力。用含3%血清的DMEM/F12营养液诱导细胞分化,每间隔6h于倒置相差显微镜下观察细胞分化情况。结果:5d,10dMTT比色显示:bFGF(20mg/L)+B27+DMEM/F12和GM-1(33.5mg/L)+B27+DMEM/F12两组间t检验,P值均>0.05;GM-1(33.5mg/L)+B27+DMEM/F12与B27+DMEM/F12两组间t检验,P值均0.05。分化实验发现,接种6h后,(3%)血清+DMEM/F12组神经球周边可见明显的细胞突起,呈放射状向周围伸出,而3个实验组和阴性对照组的细胞突起短且细小,随着培养时间的延长,各组的细胞突起均逐渐伸长,3个实验组分化能力低于对照组,与阴性对照组之间无明显差异。结论:GM-1能够维持神经干细?