摘要：随着自主式水下潜航器(AUV)的功能越来越复杂、智能化程度越来越高,对控制系统软件的可靠性、稳定性、实时性和可维护性要求也越来越高。针对上述问题,设计了基于实时多线程(RT-Thread)操作系统的AUV运动控制器的控制器局域网络(CAN)通信模块。控制器将STM32F407作为硬件平台,实现AUV的航向、深度和航速控制。控制器内部集成有TJA1050收发器和CAN控制器。AUV运动模拟器通过USB CANⅡ分析仪与AUV运动控制器连接,进行通信测试。使用Env工具和STM32CubeMX软件对RT-Thread操作系统裁剪和配置,实现了RT-Thread操作系统的CAN驱动移植和CAN通信软件开发。AUV运动控制器与运动模拟器的对接测试表明,该通信模块有效地提高了控制器的可靠性,满足了设计要求,为实现AUV的长期、有效航行控制奠定了基础。

摘要：目的:了解团体心理治疗在中国的发展现状,分析存在问题,明确未来方向。方法:从国内主要心理学期刊和硕博论文中筛选出386篇团体心理治疗研究文献,并使用内容分析法对其属性和内容、干预方案与研究方法进行计量与分析。结果:在文献属性和内容上,该领域研究最近15年增长明显;临床与亚临床研究的比例约为1∶4;53.9%的研究关注抑郁、焦虑障碍;定量研究占89.4%、效果研究占86.9%。干预方案上,认知行为取向(36.5%)高于其他;90.0%为12次以下的短期治疗团体;35.6%方案不明确和67.8%未说明领导者资历。研究方法上,取样以大学生(34.9%)为主;实验方法以实验法(34.9%)与综合法(44.6%)为主,统计分析以差异检验(58.3%)为主;研究设计中自我报告效果评估占91.4%,追踪不足22.0%;42.9%的研究可能存在一定的伦理问题。结论:我国团体心理治疗研究尚处于发展阶段,有待进一步的规范和完善。

摘要：建筑生命周期评价作为一种评估资源消耗和环境影响的主流方法,对我国实现碳中和目标具有重要意义。为揭示国内外建筑生命周期评价研究概况,以“Web of Science”和“CNKI”中的建筑生命周期评价期刊文献为对象,利用CiteSpace和VOSviewer绘制了该领域研究的总体特征和演化进程知识图谱,以期为进一步的研究提供参考。分析表明:在研究内容上,国外生命周期评价研究多学科交叉,涵盖能源利用、环境效益和经济效益等多个方面,已从细分阶段进入到整合阶段;而国内研究更多从建筑和环境学科出发,侧重于建筑节能减排,目前处于多元细分阶段,存在体系发展不平衡的问题。在研究方法上,国内外建筑生命周期评价均以量化清单为基础,但具体的评价指标与技术路径存在差别,国外在LCA不确定性分析方面较为领先,而国内在此方面处于起步探索阶段。未来国内建筑LCA研究应关注对框架体系的扩展与完善,重视从建筑单体到群体、从单学科到多学科的变化趋势,并加强对建筑LCA不确定性的关注。

摘要：他将钢琴还给她,他玩够了,这些相会,令他觉得自己似嫖客,他想她关心他,但她没有,琴是她的,她走吧。他不开心,因为他只会想着她,什么也不能做,这是他痛苦的原因,睡不好食不好,所以她若没带任何感情来的话,请她离开,走,走!出去!离开他的地方。