摘要：为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。

摘要：通过Pro/ENGINEER建立提升机主轴装置的实体模型,运用ANSYS Workbench对主轴装置进行模态分析,得到其低阶固有频率和主振型。分析结果反映了提升机主轴装置在实际工况下的振动特性,也为提升机主轴装置故障诊断以及结构的优化设计提供了依据。

摘要：近年来我国棉花生产，要么产量受制于缺钾引起的早衰，要么过量施钾导致生产成本增加和养分流失。然而，最适宜棉花生物质积累和增加产量的钾肥用量并不明了，因而也无适宜的施钾量推荐给农民。因此，采用大田试验（随机区组设计）和盆栽试验研究了钾肥用量对棉花（华杂棉H318）生物量和产量的影响。结果表明，K2处理（225kg hm^-2）产量（1341kg hm^-2）最高，单位面积成铃数（74个m^-2）最多，盆栽试验结果具有相同趋势。同样，K2的棉株生物量，在各个取样时期都最大，尤其是生殖器官生物量。在5个钾肥用量（0～450kg hm^-2）处理中，棉株生物质快速累积期几乎同时启动，但终止期存在一定差异。棉株生物质快速累积期间，K2处理无论是营养器官还是生殖器官生物质的平均累积速度、最大累积速度均最高。可见，在长江中游棉区中等肥力棉田，同时施用N300kg hm^-2和P20590kg hm^-2的条件下，钾肥用量225kg hm^-2更有利于棉花提高产量，因为在这一用量条件下棉株生物质累积速度最快、累积量最大。

摘要：为了给在轨航天员提供在轨交互式网络业务,针对现有地面网络TCP协议加速技术的不足,基于机器学习空间站天地网络TCP传输性能优化方法,实现了传输过程中动态学习网络路径特征、基于历史可用带宽进行窗口回退、引入数据包传输序号进行快速丢包判断等优化策略,可以在不改变数据内容及封装格式的情况下,通过拥塞控制算法的改进来调整数据包的传送及重传时机,从而达到数据传输加速的效果。结合实际空间站天地网络中继KSA信道环境对不同协议加速算法进行测试,结果表明:优化算法可以将上行文件传输平均速率由TCP Cubic条件下的3.4 Mbps提升至6.82 Mbps,信息传输增益不低于3 dB;将下行文件传输平均速率由标准TCP条件下的168.51 kbps提升至12.49 Mbps,信息传输增益不低于18 dB,大幅提升了天地网络TCP业务信息传输性能。

摘要：通过对福建省邵武市龙湖采育场毛竹林进行随机区组设计连续４ａ的施肥试验，主要结果经数理统计分析，获得毛竹林土壤养分（水解Ｎ、速效Ｐ、速效Ｋ）对毛竹林总产值（毛竹＋竹笋）的多元回归方程，作为毛竹林丰产施肥的基本理论依据；在保证高产高效的条件下，求得回归方程的最优解，作为高产毛竹林土壤养分的标准状态，其它毛竹林经测定其土壤养分后与之相比，便知土壤养分缺乏的种类和程度，由此确定合理施肥方案，则可成本低、效益好、产量高。

摘要：功能金属配合物与配位聚合物的分子设计、控制合成一直是无机化学等领域的难题,解决这具难题不仅丰富合成化学的理论与实验研究,而且为新型分子基无机-有机杂化材料的设计与合成提供新思路.

摘要：基于移动终端的教学反馈系统是一种以网络信息技术为基础的教学辅助系统,通过手机App、教师客户端、Web服务端实现师生间教学信息交流。该系统应用于课堂教学的过程性和终结性反馈阶段,通过实现系统教学内容实时测评和意见及时反馈的功能,帮助教师达到即时调整教学过程的目的。相比于传统的移动教学反馈系统,该系统的应用不仅降低了硬件成本,而且方式更加灵活。在实践教学应用中,该系统能提高学生的学习兴趣,更好地激发学生学习的积极性。