摘要：动漫作为一门新兴的艺术创作形式,以天马行空的想象与富有创意的表现满足观者的心理需求,深受人们喜爱。尤其对处于青春期发展阶段的初中生来说,动漫往往具有潜移默化的影响。近年来,在大力发展文化产业的时代背景下,传承中华元素、结合现代流行文化而生的“新国风”动漫引起人们的广泛关注。该文在分析初中生发展的基础上,探寻“新国风”动漫在初中美术教育中的价值。

摘要：设计完成了具有两个自由度的闭链触觉再现平面机构 ,对该机构进行了运动学和静力学分析 ,得到了其位移求解的正反向运动方程和电机输出力矩的计算方法 ,为选择电机提供了依据。以虚拟样机技术为基础 ,综合应用三维实体造型软件 UG和机械系统动力学分析软件 ADAMS建立了所设计的触觉机构的虚拟样机 ,通过仿真分析 ,验证了所设计机构的实用性和理论推导结论的正确性。

摘要：获得大工作空间是并联机构设计中的一个重要目标,利用3种优化算法对并联机构工作空间体积进行优化,以6自由度机构6-RSS为例,建立优化模型,分析比较优化算法的性能。考察的性能指标主要有优化效果、数值稳定性、时间效率。涉及到的优化算法包括多岛遗传算法、广义简约梯度法、序列二次规划法,后两种算法在应用时与试验设计(Design of experiment,DOE)方法进行集成。试验分析表明,DOE结合局部优化算法的改进型优化方法有明显优势,优化后6-RSS并联机构的工作空间体积增加为原来的2.59倍,优化时间仅为多岛遗传算法的1/5,优化结果稳定。

摘要：通过分析虚拟牙齿钻削手术对模型的要求,建立了基于线性表的均匀立方体体素网格模型,设计了材料去除与模型重构算法,实时模拟钻削中模型的拓扑结构变化,并采用点绘制方法进行图形显示。采用0.1mm的剖分粒度进行实验,证明牙齿体素模型的实时性可以满足1kHz的力觉反馈和30Hz的图形显示要求,设计的模型重构算法可以较精确地实现多种不同尺寸工具的钻削仿真。

摘要：本文对作者设计的一种六自由度激动机构进行了位移分析，该机构由３条ＰＰ－Ｒ－Ｓ支链并联而成，为消除间隙，每条链的运动副都设计成柔性铰链。本文用坐标变换方法求出了机构的输入输出微位移关系。由于柔性铰链的运动范围受材料强度的限制，文中还建立了柔性铰链微小角位移与机构输出位移的关系，以上关系式为六自由度激动机构的结构设计提供了计算依据。

摘要：本文以简化动力学方程为目标提出了多自由度平面机构的设计方法。首先在开环机构上增加杆组得到相同自由度的闭环机构，进而设计杆组的质量和质心位置使闭环机构的惯性矩阵为对角阵，达到使动力学方程解耦的目的。该设计思想适用于任意自由度机构。本文从这一思想出发提出一种并行驱动的三自由度平面机构，其惯性矩阵不难设计成常量对角阵。由于这一特性，所提机构可望用于高速机器人。

摘要：奇异是机构的常见特性。在并联机构的奇异点附近,动平台的力/力矩输出能力会明显降低。因此,判定工作空间内一点距离奇异的远近程度是并联机构设计的一个重要问题。针对这一问题,定义两种测度指标,分别用来度量位置奇异和姿态奇异的接近度,并用该指标定义拟奇异空间,该空间由所有接近奇异的点组成。当机构工作在拟奇异空间之外的任务空间,即可保证驱动关节力矩不超出驱动电动机的物理极限。最后以平面3-RRR机构为例,给出两种指标的计算方法和拟奇异空间以及任务空间的求解方法。

摘要：为提高机器人与人合作或交互的质量,减少机构自身的重力、惯性等带给使用者的不舒适体验,研究机构的参数设计方法,以一种2自由度虚拟样机为例,综合考虑运动学与动力学各向同性,以操作空间使用者需要克服的最大惯性来衡量机构的反向可驱动性,分析机构参数对系统性能的影响。以运动学各向同性为指标,给出运动学参数设计标准。建立机构的动力学模型,考虑机构的重力平衡、反向可驱动性和动力学各向同性,给出各指标的影响因素。最后对一组特定参数进行校核和分析,并给出具体指标数据。该机构在工作空间中部具有好的各向同性,有部分重力未得到平衡,等效质量在工作空间中部很小,外侧稍大。根据改进设计建议,合理调节机构质量分布和关节杆长可有效提高系统性能。研究结果可以推广到各种以反向可驱动性为重要指标的机器人机构参数设计与校核。

摘要：柔索驱动并联机构奇异的本质是部分柔索作用在操作末端的力旋量失效,基于此,将柔索对操作末端的作用定义为线矢量,利用Grassmann线几何方法对这些线矢量之间的线性相关性进行判断,从而可以判定柔索驱动并联机构是否处于奇异的位形,并得出平面柔索驱动机构在无奇异设计时必须要满足的几何条件。利用此线几何方法对几类机构的奇异进行判定,并根据平面无奇异的几何条件给出两种无奇异机构。对发生奇异的机构通过改变机构的尺寸或增加部分柔索等方法对机构进行改进,从而避免了机构的奇异。利用雅可比矩阵数值方法对机构改进前后的奇异性进行分析,结果表明改进后机构有效地消除了机构原有的奇异,也说明线几何方法分析柔索驱动并联机构奇异问题的适用性。

摘要：引言在平面四杆机构的设计中,传动角是一个非常重要的设计参数。它不仅直接反映了该机构输出力的大小而且影响到运动精度和运动平稳性,因此成为一个重要的性能指标。为了对空间连杆机构定义类似的指标,