摘要：重定向是指将物体旋转至期望姿态,其中,将物体从任意初始姿态旋转到任意期望姿态是最具挑战性的场景。为引导不同驱动自由度的五指拟人灵巧手以更加类人的方式高效完成手内重定向任务,提出了一种目标位置引导的手内物体重定向策略生成方法。首先,受人手在手内重定向过程中操作特性的启发,并根据五指拟人灵巧手驱动自由度的分布特性,提出了一种设计目标位置的可行原则。将重定向过程中物体实际位置与目标位置的差值作为即时奖励的一部分,以引导五指拟人灵巧手将物体保持在目标位置附近。其次,受人手在准备执行重定向任务前预备状态的启发,设计了一种在每次状态重置时采样五指拟人灵巧手关节位置的方法,以提高操控能力;最后,采用基于长短期记忆(LSTM)网络与非对称演员-评论家架构的近端策略优化(PPO)算法训练重定向策略。仿真结果表明,所提出的方法使9驱动自由度雄克SVH灵巧手、13驱动自由度BICE(北京控制工程研究所)灵巧手和18驱动自由度Shadow灵巧手在执行重定向操作时,均能逼近预设的最大连续成功次数。此外,相较于不包含目标位置引导的手内物体重定向方法,所提出的方法有效降低了完成重定向任务所需的平均步数。综上所述,所提出的方法使得具有不同驱动自由度的五指拟人灵巧手能够通过手掌和手指的协同作用,以类人的方式高效完成物体重定向任务,显著提升了操作效率。

摘要：分布式能源系统具有高效、可靠、经济、环保等优势,可同时满足用户的冷、热、电需求。因其系统内部能量流耦合复杂,导致设计时能源站选址和管网规划困难。为解决这一问题,采用维诺图和综合能源负荷矩交替迭代的方法,确定能源站选址及所辖供能区域;考虑站内各类能源设备运行特点,基于“以电定热”(FEL)和“以热定电”(FTL)2种基本运行策略,开展站内能源系统设备容量优化研究,得到系统最佳运行模式;从多能源站协调的角度,建立区域电力-热力互联管线传输模型以解决站间能量调度管理的难题。对北京市某近零能耗社区的8种典型场景进行分析,年总成本降低334万元,经济效益提高3.9%,验证了本方案的有效性。

摘要：本文介绍了幻彩印花的面料、助剂的筛选;花型设计采用凝点、块面、彩线、干笔等手法,配以适当目数的圆网以求得幻彩印花效果。文章还就珍珠、珠光浆的优选、最佳工艺条件的选择等方面作了探讨。

摘要：主要针对传统工业现场水泵人工控制容易出现故障,不易监测和维修等问题,提出水泵远程控制系统的自动化设计方法。此系统是基于西门子PLC200而设计的无线通讯控制系统,可以实现点对点,点对多点之间的通讯,从而解决工业现场各个动力设备分散的问题。

摘要：随着图像处理技术的发展,计算机视觉技术在农业自动化领域中的应用越来越广泛。该文基于前人的研究,对计算机视觉技术在农产品生长中的自动监控、农产品的自动采摘以及筛分过程中的应用进行了分析总结,针对目前应用研究中存在的问题及将来的发展方向提出了自己的观点。

摘要：针对现有农田监测系统在网关与服务器远程通信、视频信号传输、设备供电等方面存在的问题和缺陷,开发出一套基于无线传感网络的农田远程监测系统。系统以传感器节点、视频监控设备、无线网桥、ZigBee网关、远程服务器为硬件平台,以Visual Studio 2012为软件开发环境,结合SQL Server2005数据库技术,实现远程服务器对大田现场的实时数据查询、历史数据查询、数据报表、视频查看、异常状态报警、辅助决策等功能,并提供PC和手机端的两种访问方式。实践表明:该系统实现了对监控区域环境数据、作物生长信息的有效监测,满足现代农业对农田监测的要求。

摘要：针对红外成像设备体积小,功耗低的要求,考虑到图像实时处理算法的硬件实现,产品的各种要求等因素,论文提出基于盲元补偿,非均匀校正,灰度拉伸算法的FPGA的图像处理方法。将一部分图像处理算法移植到FPGA中,采用流水的处理方式,减少处理时间,大大降低系统对于DSP的负担。

摘要：报道了秦岭兰科植物分布新记录属--蛤兰属(Conchidium Griff.),及属下新记录种--高山蛤兰[Con⁃chidium japonicum(Maxim.)***&***]该属种也是河南省兰科植物新记录。文中对其进行详细的形态描述,并提供野外照片。