摘要：针对四足机器人难以跨越大尺寸障碍物的问题,提出了一种仿生腾空跳跃的轨迹优化控制方法 .首先,对马里努阿犬的越障运动进行测试和仿生学分析,得到腾空跳跃的参考轨迹.其次,根据摩擦锥、轨迹平滑、运动学和动力学等约束条件,基于轨迹优化的方法对仿生参考轨迹进行离线优化,生成四足机器人的期望跳跃轨迹,得到跳跃所需的足端位置、关节力矩和关节角度序列.再次,设计分阶段的跳跃控制器,采用关节和质心PD(Proportional Derivative)的组合控制策略,实现对期望跳跃轨迹的跟踪,采用变刚度虚拟模型控制实现对落地姿态的调整和足底力的缓冲.最后,在Webots仿真环境中完成了1 m高度的自由落地和跳跃0.75 m高度桌子的仿真实验.研究结果表明:仿生轨迹优化与控制算法能够使四足机器人跳跃大尺寸障碍物并且具有平稳落地的效果,对于提高四足机器人的高性能运动能力以及拓展其应用环境具有参考价值.

摘要：国防基础体能项目的设置和实施是体育教育中的一项重要任务,旨在提高学生的身体素质水平,培养他们的综合体能。国防基础体能项目的设计与实施涵盖了多个方面,如耐力、力量、速度等体能指标,对学生的身体素质和综合素养具有积极影响。本文旨在通过对国防基础体能项目设置进行研究,为学校体育教学提供更科学的方法和建议,以期提高学生的综合体能水平,培养其身体素质,同时为国防事业培养有力的后备力量。

摘要：【目的】研究烟草起垄分层施肥镇压复合作业时,镇压压强P与土壤下陷量B的关系、土壤下陷量B与据表层150 mm处的土壤坚实度M的关系及土壤内部肥料颗粒的偏移情况,为镇压装置与分层施肥装置关键结构的设计提供理论基础。【方法】通过改变施加载荷的大小进行镇压试验,测量垄体表层土壤下陷量B和距离表层150 mm处的土壤坚实度M,获得P-B曲线和B-M曲线,根据烟草移栽农艺要求确定土壤下陷量B和压强P的范围。通过EDEM仿真,得到土壤镇压作业时内部颗粒的偏移情况。【结果】得到了在符合作物生长需求的条件下,镇压产生的土壤下陷量B的范围为5~33 mm,相应施加在土壤表面的压强P为5~23 kPa;在土壤下陷量B为25 mm时,分层施肥肥料颗粒向下偏移量分别为20.2、15.1、7.7、4.8 mm,与镇压试验结果误差为10.0%~14.6%。最后通过田间试验进行验证。【结论】根据土壤压缩及内部颗粒偏移规律设计分层施肥镇压装置,垄内分层施肥深度稳定,整形效果良好,可为镇压装置及垄内分层施肥装置的设计提供参考。

摘要：农业院校专硕创新氛围不够浓厚,工程实践能力弱,案例教学可有效提升机械专硕创新实践能力。在研究国内机械工程专业学位研究生课程教学案例的基础上,通过对“现代制造技术”课程特点、建设目标及教学模式进行分析,对案例库建设背景与目的进行探讨,构建了包括农机装备先进制造技术、先进连接技术、复合材料成型技术、关键零部件3D打印技术、微纳制造技术5个技术专题的教学案例库,教学案例具有前沿性、针对性、可拓展性、综合性,可更好地推进机械工程专业学位硕士研究生的教育改革和创新,提升研究生培养质量。

摘要：针对具有2自由度主动脊柱关节的仿猎豹四足机器人,基于任务分解思想和生物神经系统机理,提出多模型融合的控制方法。该方法以弹簧负载倒立摆模型实现单腿跳跃控制,通过中枢模式发生器(CPG)实现4条腿之间以及脊柱―腿之间的协调控制,利用虚拟模型控制实现机器人与环境交互,采用基于CPG输出的有限状态机来融合3个控制模型,构建仿猎豹四足机器人的多模型分层运动控制器。参考猎豹脊柱运动特征,设计了机器人脊柱关节运动模式,给出脊柱与腿的协调控制策略。最后,在Webots仿真环境中搭建了仿猎豹四足机器人虚拟样机,实现了不同步态下的脊柱―腿的协调控制、在崎岖地形上稳定奔跑,以及平滑的对角―疾驰―对角步态转换,仿真结果验证了所提出的多模型融合的四足机器人运动控制方法的有效性。

摘要：换流变压器是换流变电站中的重要设备,但在历次地震中破坏严重。因此为研究±600 kV换流变压器回路的抗震性能,找寻回路中的薄弱环节,文中根据某工程建立了换流变压器回路的精细化有限元模型,并对回路进行了动力特性和地震响应分析。发现了地震作用下该回路的薄弱位置,得到了部件的连接方式和结构形式是影响结构响应的关键因素。通过将换流变压器单体和回路进行对比分析发现耦联体系可以明显减小设备在地震作用下的结构响应,同时金具内的铝绞线可以消耗由于地震作用产生的能量,起到耗能减震的作用。针对换流变压器回路的抗震性能分析可以为以后换流变压器回路技改和日常运维奠定基础,并为抗震设计提供了新思路。

摘要：为了探索脊柱运动对腿运动的增强机理,设计了具有2自由度铰接式躯干的仿猎豹四足奔跑机器人。对带腾空相的跳跃(bound)步态奔跑运动的力学过程进行描述,采用阻尼型弹性负载倒立摆(D-SLIP)模型建立了四足机器人动力学模型。依据猎豹的奔跑运动模式,对四足机器人脊柱关节与腿关节的耦合运动进行了轨迹规划。提出一种改进的粒子群优化(PSO)算法,解决了机器人脊柱关节驱动机构尺寸和运动轨迹控制参数之间目标互斥的嵌套优化问题。对四足机器人跳跃奔跑运动进行动力学仿真,结果表明:脊柱与腿的协调运动可以增大奔跑步幅,使机器人产生腾空相,从而提高机器人的奔跑速度。

摘要：随着网络新媒体的迅速发展,越来越多的商家将广告投放对准新媒体。凭借广告赞助商的大力支持和自身的独特优势,微电影广告成为广告传播的新宠。但随着微电影广告的迅速发展,创意缺乏和广告营销过度等问题逐渐凸显,企业可以通过作品本身、商家角度和营销模式三个方面来完善营销策略。

摘要：从柠檬特性、柠檬盆景树桩选择及培育、柠檬造型艺术创作等方面阐述了柠檬盆景的制作步骤和制作技巧,柠檬作盆景达到了花、叶、果、形兼美的艺术效果,为广大柠檬盆景的制作者提供创作依据。

摘要：受婴儿爬行时独特的躯体形态的启发,设计了具有柔性脊柱和弹性膝关节的欠自由度四足爬行机器人BabyBot,其脊柱为变截面通体柔顺结构,膝关节为无自由度可变形被动关节.利用伪刚体法对柔性脊柱和弹性膝关节的结构参数进行设计,采用中枢模式发生器(CPG)运动控制模型生成对角爬行步态轨迹,柔顺机构与仿生控制有机结合形成了BabyBot机器人"以膝着地、腰髋耦合"的仿婴儿爬行步态.对欠自由度仿婴儿机器人的机构可行性,以及柔性脊柱对机器人运动性能的影响进行仿真及实验,结果表明,具有弹性膝关节的欠自由度四足机器人可以实现平稳的爬行运动,变截面柔性脊柱能够减小机器人行走时躯干在横滚及偏转方向的姿态波动程度,提高了机器人运动的协调性和轨迹准确性,并揭示出婴儿爬行时脊柱的柔顺运动对稳定视觉的潜在作用.