摘要：针对机器人在一些未知环境中使用强化学习中的Q学习算法做路径规划研究时收敛速度慢、规划路径长和搜索效率低等问题,提出一种改进强化学习算法。在Q学习算法中引入一种经验记忆力机制,能够基于从当前状态节点到起始点的最短距离的连续更新。该算法新设计的两个表的不同角色分配增强了机器人的自主学习能力,其中利用EM表来记录距离信息,反映了机器人对周围环境信息学习搜索的过程;指令表辅助Q表共同来帮助机器人规划路径并引导机器人安全地移动到终点。另外针对算法的过估计问题,设计了一种奖励机制,旨在防止机器人过度探索状态节点,避免在未知环境中盲目搜索。最后,利用Hermite曲线对路径进行平滑。从规划时间、迭代次数和路径长度的仿真结果表明,改进强化学习算法相较于Q学习算法在收敛速度和优化能力上均取得较大提高,能进一步提高机器人路径规划的效率。

摘要：专业课程设计注重培养学生的综合实践能力,是促使学生理论与实践相互融合的有效途径之一。以光电类专业课程设计组织管理模式为研究对象,从课题引入、前期调研、项目研发、课题答辩等环节对课程设计教学效果影响规律进行分析,实践结果表明:以培养学生综合能力为导向,注重过程考核,以开放式与引导式的教学方法为主,采取阶段式管理,组织教学活动,能够有效提升学生综合能力和创新意识。

摘要：本文结合光电计时仪实例,介绍了PC104串口通信原理及其在工程中的实践应用。本文同时提出了一种简单、有效的串口通信方式,并简要说明了相关的通信软件的设计。

摘要：为了克服配电网单相接地故障时域定位方法需要设计专门的滤波器以及解决零序电压电流较难获取的问题,提出了一种基于相电压电流突变量的频域定位算法。首先给出了配电网单相接地故障的突变量网络并分析了相电压电流突变量特征。在此基础上构建了频域模型方程并提出了对地电容的辨识方法,对于健全线路和故障线路故障点后各相以及故障点前健全相的对地电容值为正,故障点前故障相的对地电容值为负,据此可以实现单相接地故障的区段定位以及故障相识别。最后提出了定位终端的启动方法和实用化判据,将算法写入某终端并基于RTDS进行了测试,结果证明所提方法的有效性。

摘要：针对野外环境中的金属材料腐蚀状态监测的需要,提出了一种基于TCP/IP的远程微小电阻监测方案。监测仪硬件主要由STM32F4微处理器、交流恒流源、数据采集、网络通信等模块组成,微小电阻的测试原理采用数字互相关算法,将采集到的标准电阻的交流电压值和被测电阻的交流电压值分别与同频率的正弦波参考信号作数字互相关运算后,滤除测量信号中的噪声影响,然后运用欧姆定律求得被测电阻的值,再通过网络将测量出的电阻值上传至上位机进行实时监测。实验结果表明:监测系统可以实现1μΩ~2Ω范围内微小电阻的高精度测量,通过远程服务器程序控制可实现定时、远程的自动检测,为远程金属材料腐蚀状态实时监测提供了一种途径。