摘要：作品名称:布堆绣花丝嵌颈饰材质:纯银染色土织布绣线尺寸:4.5×5.5 cm作品名称:布堆绣花丝嵌挂件材质:合金染色土织布绣线尺寸:3.5×4.5 cm作品名称:布堆绣花丝嵌挂件材质:合金染色土织布绣线尺寸:3.5×8.5 cm.

摘要：[目的]针对复杂海流和障碍干扰会影响多自主水下航行器(AUV)编队控制问题,提出一种神经动力学模型预测解决方案。[方法]首先,针对各种障碍干扰以及动态避障过程中期望收敛速度过快导致的AUV滞回问题,设计一种基于神经动力学模型预测的多AUV编队自适应控制方案(NDP-ABS),引入活性源、抑制源,结合最优控制实现动态避障、编队控制和期望跟踪,以解决势场类算法的局部最优问题。其次,考虑到NDP环节在控制律中引入的未知非线性因子以及海流扰动,基于非线性自适应反步法对AUV期望跟踪控制器进行设计,解决浅层海流扰动以及非线性因子对AUV期望跟踪控制的干扰。最后,利用李雅普诺夫理论证明系统的稳定性。通过6组仿真,以验证NDP-ABS方案的有效性。[结果]结果表明,相较于NDP-BS方案,编队稳定性提高36.8%,避障造成的路径代价减少58.3%。[结论]NDP-ABS编队方案具有避障代价低、抗海流干扰能力强、稳定性高等优点,在多AUV非显式编队控制中具有明显优势。

摘要：针对同时配有非预应力钢筋和有粘结预应力FRP筋的混凝土梁的受弯性能,分别以CFRP和AFRP作为预应力筋,研究对应于钢筋屈服和对应于FRP筋断裂的2类界限相对受压区高度大小关系的变化,进而研究FRP筋性能指标对受弯破坏模式的影响。研究表明,破坏模式与2类界限相对受压区高度大小直接相关,而2类界限相对受压区高度的大小又受FRP筋性能指标的直接影响,采用FRP筋短期性能指标和采用考虑了环境折减系数、徐变断裂折减系数、松弛提高系数和材料系数后的FRP筋长期性能设计值分别进行计算,结果存在着较大差异。4种破坏模式中,破坏模式I为设计预期的正常破坏模式,破坏模式II、III和IV应在设计时予以避免。极限延伸率相对较小的CFRP筋的张拉控制应力不宜过高,否则会在长期使用过程中先于结构中钢筋屈服发生断裂。

摘要：小型仿人足球机器人在保持较低的构建成本条件下具有推进人工智能及机器人技术进步的潜力。该文在延续MOS系列先前设计的基础上,从结构、控制和软件方面改进并实现了新一代MOS-7小型平台。通过更改髋部关节自由度配置优化了下肢及躯干的空间布局;髋部驱动器连接方式的改进增强了机械结构的可靠性;依据任务实时性和运行快速性合理安排了决策控制系统的任务;图像采集系统实现了图像分辨率、可处理帧速率、可靠性及复杂度这4个维度的联合优化;通过引入粒子决策实现了智能算法的提升。MOS-7设计结果体现出有限资源合理配置、机电系统综合优化等小型仿人机器人设计特点。

摘要：研究目的:目前,国内外桥梁抗震设计规范普遍采用基于墩底截面弯矩-曲率分析和塑性铰模型的变形能力分析方法来定量计算桥墩在水平地震下的延性能力,为了考察这种分析方法在我国铁路桥墩抗震设计中的适用性,对当前尚缺少研究的圆端形铁路桥墩的变形能力进行理论分析和试验验证。研究结论:(1)圆端形桥墩试件变形能力的理论计算结果与试验结果非常吻合,基于墩底截面弯矩-曲率分析和塑性铰模型的变形能力分析方法适用于圆端形铁路桥墩的抗震设计;(2)圆端形铁路桥墩的等效塑性铰长度经验公式和塑性铰区最大容许转角的延性安全系数的取值可以与我国JTG/T B02—01细则和CJJ166规范的规定相一致;(3)本文给出的圆端形桥墩变形能力分析方法为我国铁路桥梁圆端形桥墩的延性抗震设计提供了方法和依据。

摘要：采用1∶7.5的比例尺制作3个配置HRBF500钢筋的圆端形桥墩试件,进行不同位移幅值下的等幅低周疲劳试验,研究主筋采用500MPa级细晶粒钢筋的高速铁路桥墩的低周疲劳性能。结果表明:在低周反复加载过程中,试件的低周疲劳破坏过程分为损伤迅速发育、相持和快速破坏3个阶段;随着循环加载次数的增加,试件的损伤不断累积,强度、刚度和耗能能力等同步发生退化;循环加载的位移幅值是影响试件低周疲劳寿命的主要因素,随着循环加载位移幅值的增大,试件累积损伤发展的速度加快,低周疲劳寿命大幅减小,单个循环的滞回耗能增大,但低周疲劳破坏时总的累积滞回耗能降低。

摘要：为了研究纵筋采用500 MPa级细晶粒钢筋的高速铁路圆端形桥墩的抗震性能,对4个配置HRBF500钢筋和1个配置HRB335钢筋的圆端形桥墩试件进行了拟静力试验.试验参数主要包括纵筋强度、轴压比、配筋率和箍筋加密区的拉筋数量.试验结果表明:配置HRBF500钢筋的圆端形桥墩抗震性能变化规律与配置HRB335钢筋的圆端形桥墩基本相同;配置HRBF500钢筋可以显著减少桥墩纵向钢筋的用量,提高桥墩的承载力并具有良好的抗震延性;增加轴压比或提高配筋率均可提高桥墩的承载力,但同时也会减小其变形能力;在墩底箍筋加密区增加拉筋的数量可明显提高桥墩的延性.研究表明,配置HRBF500钢筋的圆端形桥墩具有良好的抗震性能,可在高速铁路工程中安全应用.

摘要：进行了7根配置芳纶纤维(AFRP)筋或钢绞线的有粘结简支梁受弯承载能力试验,分析了构件的开裂荷载与极限承载能力,考察了平截面假定及AFRP筋灌浆效果.试验研究与理论分析表明:有粘结AFRP筋梁的受载全过程可分为从加载到混凝土开裂,再到非预应力筋屈服,最终达到极限承载力这3个阶段;AFRP筋梁在破坏前的截面转角和变形很大,有明显预兆;AFRP筋梁在开裂前的力学性能与传统混凝土梁没有差别,但其第一类破坏形式(适筋破坏)的极限承载能力计算方法与传统混凝土梁不同.根据截面受力平衡条件和平截面假定推导了该破坏形式的承载力计算方法,且计算值与试验值吻合较好.

摘要：大型油罐采用护坡式基础 ,应力扩散快 ,罐底板受力均匀 ,与计算假定比较接近。环墙式基础造成应力突变 ,对罐底板受力不利 ,在软土地基中会使环墙处的沉降形成陡降段。其次 ,当罐直径越来越大时 ,混凝土环墙的温度应力和干缩成为设计难题。因此 ,护坡式是大型油罐首选基础形式。护坡式基础在一般地基或处理过的复杂地基上是可行的 ,实践证明是成功的。