摘要：为利用武汉地区丰富的地热资源和夏热冬冷的气候条件,武汉某项目采用了水源热泵集中空调系统。介绍了工程概况与抽水回灌试验。运用Modflow软件对井群系统进行了建模分析,结合抽水回灌试验归纳总结了地下水渗流场规律。根据模拟结果和试验中发现的问题,改进后采用两管式抽灌两用井和基于三维有限差分模拟试验的井群定位布置施工方法,形成了一套科学合理、便于施工和管理的地下水取用和回灌工法。该工法在武汉某项目中成功实施,近几年运行稳定,运行费用大大降低。

摘要：运用有限元法,建立具有柔性杆的欠驱动机器人的动力学一般模型。以此模型为基础,分析系统的主动与被动关节的加速度耦合和被动关节与驱动力矩的动力学耦合效应,并针对欠驱动柔性机器人,提出柔性杆弹性变形分别与主动关节、被动关节动力学耦合的新指标。将欠驱动柔性机器人的被动关节加速度耦合和力矩耦合仿真结果与刚性系统相比较,在某个驱动器位置,柔性系统得到较大的耦合值,说明此时柔性系统更加有利于能量的传递,体现了杆件的弹性变形对系统动力学特性的影响。同时,数值仿真还表明这些动力学耦合指标对欠驱动机器人的结构设计、位形设计、驱动装置位置及系统控制都具有重要意义。

摘要：借助于柔性转子梁单元模型，从理论上推导出了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其各设计参量之间的内在关系。通过－空间四杆机器人的数值模拟，分析了柔性机器人的频率特性及动态响应等性能指标对杆横截面参数变动的一些规律，这对于柔性机器人的设计的设计具有重要的指导意义。

摘要：研究了冗余度柔性机器人的轻型化最优参数设计。在保证机器人末端变形误差不超过允许范围的情况下 ,首先 ,利用机器人的冗余度 ,优化机器人的几何参数 ,减轻机器人自身的质量。然后 ,在此基础上优化机器人各杆的横截面参数 ,使机器人系统质量在各杆之间更加合理地分布 ,进一步降低机器人的质量。提出了新的优化策略 ,并总结出了一些非常有价值的用于指导冗余度柔性机器人参数设计的的规律和结论。通过一空间 4R机器人的数值算例对本文的方法进行了验证 。

摘要：首先，利用空间柔性转子梁单元的动力学模型，定性分析了集中质量对柔性机器人的动态响应及固有频率的影响。然后，借助于一个空间四杆机器人的实例分析和讨论，说明了集中质量在空间柔性机器人的动力学分析和设计中的重要作用。

摘要：欠驱动机器人是指控制输入小于系统自由度的机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注。重点介绍了欠驱动机械臂在动力学建模、动力学特性、可控性分析、轨迹控制和系统的稳定性、鲁棒性研究等方面的发展现状,并对欠驱动机器人的研究方向进行了展望。

摘要：以伪刚体模型为基础对平面柔顺机构的频率特性进行了详细的分析,并分别就机构截面参数、结构尺寸、材料参数对频率的影响进行了讨论;针对柔顺机构材料特点提出了新的频率特性比较指标,给出了数值算例验证了评价指标的可靠性。

摘要：以伪刚体动力学模型为基础,对一个平面柔顺导向四杆机构柔顺关节处的动应力进行了详细的分析,并针对柔顺机构运动特点研究了柔顺杆的运动效果对动应力的影响,给出了数值算例,验证了结论的正确性。

摘要：在机器人满足规定的关节初始位形 ,完成预定任务条件下 ,利用其结构冗余度 ,选择合适的几何结构参数 。

摘要：提出了机器人动力规划新策略———基于关节最优初始位形的多目标规划方法。在保证机器人实现预定运动轨迹的前提下 ,调节机器人的关节初始位形 ,尽可能地降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差。通过一空间