摘要：针对四旋翼编队的轨迹跟踪问题,提出一种基于离散积分滑模的分布式编队控制器。首先,建立四旋翼的离散模型,并将其分为位置系统和姿态系统。其次,基于一致性理论和图论知识建立四旋翼编队的拓扑图,对位置系统采用离散积分滑模控制方法,对姿态系统采用指数趋近律的滑模控制方法,并进行编队一致性分析。最后,利用离散扩张观测器估计并补偿外界干扰和不可建模部分。仿真结果表明,所设计的分布式控制器能使四旋翼形成编队并跟踪给定轨迹。

摘要：本文主要介绍了如何实现能源计量中仪表数据采集、网络传输和数据监控的设计模式,数据采集和传输中对选择设备的协议支持等问题。

摘要：选择产奶量和分娩时间相近的头胎荷斯坦奶牛12头,采用单因子3水平4重复随机设计,比较在精料混合料中添加自制的包被赖氨酸0(对照)、0.4%和0.6%三个水平时的饲喂效果,包被赖氨酸的芯材为L—赖氨酸盐酸盐。试验期66天,其中预试期10天,试期内每三天测一次日产奶量,每2周取一次中午奶样用以测定乳糖、乳脂、乳蛋白及乳脂固形物,精料混合料采用试验场现行配方,精料供给量根据前一天的产奶量,用下面的公式算出:精料量(千克)=3千克(维持)+0.265～0.32×前一天的产奶量(千克)。结果显示:添加包被赖氨酸对增加产奶量和改善乳的品质有促进作用,平均日产奶量和4%乳脂校正乳产量、乳蛋白、乳脂、乳糖及总固形物的含量都是以添加0.6%的包被赖氨酸组最好,其中日均产奶量和4%乳脂校正乳产量分别比对照组提高6.8%和10.8%。

摘要：针对我国烧结矿成分检测采样化验实效不足和控制调整时滞严重的现状,在引进新兴的基于PGNAA技术的带式输送式烧结矿物料成份在线检测装置基础上,设计并开发了一种烧结矿成分波动实时监测系统。利用OPC技术和工业无线以太网建立PLC和现场设备、监控中心上位机之间的通讯网络,通过工业组态软件InTouch远程观察并记录烧结矿成分的变化趋势,为烧结矿质量控制和高炉稳定运行提供保障。经过试验安装调试,该系统性能稳定可靠,符合烧结生产实际需求。