摘要：针对一类具有输入死区的多智能体系统的编队控制问题,提出了一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于事件触发机制进行控制设计,以减少冗余信号的传输。同时,通过反步法构造一种自适应模糊编队控制方法,实现死区约束下的多智能体系统编队控制。为进一步加快系统形成编队,通过预设协同时间算法对系统进行转换,使系统在预设时间内收敛形成预设的编队。通过理论分析和仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。

摘要：为避免汽车发生追尾事故,设计了一种基于汽车纵向动力学模型的防追尾控制方法。①通过分析汽车的制动过程,建立安全距离的数学模型,得到动态的预警距离和危险距离;②为使汽车保持安全距离,基于汽车纵向动力学建立了系统的整体模型,利用李雅普诺夫稳定性理论,结合动态的预警距离和危险距离,使用反步法设计控制方法,使得系统渐进稳定;③通过实验验证得出结论,所设计的控制方法可使汽车较好地跟踪期望速度以及期望位移,并且自车在制动过程中与前车的相对距离始终大于危险距离,保证了两车的安全,从而实现汽车防追尾的设计目标。