摘要：因四旋翼无人机(QUAV)采用的是一种欠驱动、非线性的控制系统,飞行过程中极易受到外部因素干扰,对姿态控制带来了巨大的挑战。基于此构建了一种基于双闭环模糊PID控制算法的四旋翼无人机姿态控制方法。首先建立了四旋翼无人机飞控系统位置模型和姿态模型,其次在PID控制的基础上设计了双闭环模糊PID控制器,最后进行Simulink仿真验证其可行性。结果表明,新设计的姿态控制系统具有较好的快速性、稳定性和鲁棒性,为四旋翼无人机姿态控制提供了一种很好的研究思路。

摘要：产品创新是企业获取和保持竞争优势的重要手段,为支持企业产品创新的开展,需构建产品创新路径。基于模块化视角考虑产品创新过程,可将其划分为产品现状分析、产品模块划分、产品创新机会识别、产品创新设计等过程。在此基础上,引入相关创新理论与方法,构建一个集创新过程、创新理论、创新方法于一体的产品创新路径。最后以大型客机装配生产线为例,通过其创新过程验证了该产品创新路径的可行性和有效性,表明该产品创新路径能够有效支持产品创新的开展,具备一定的实践意义。

摘要：设计了一种新型的柔性微位移放大机构,它利用杠杆原理进行放大,结构上通过将多层单元结构进行叠加形成层叠式的新型结构,其将普通平面柔性机构和立体柔性机构融为一体。其结构紧凑,无传动间隙,克服了平面式机构复杂、占地面积大以及立体柔性结构难以加工的缺陷。通过对平面柔性单元进行理论分析,得到影响其整体性能的输入输出特性方程。并通过有限元方法分析了其静态输出性能。然后将其组合成双层的叠式空间结构,分析了双层式结构存在的问题及其原因,并在层数上对其结构进行了改进以克服出现的问题。

摘要：本文研究了一系列异碳核苷及其氟代衍生物的NMR谱，对1HNMR，19F NMR和13C NMR谱进行了完全归属，并利用19F－1H和19F－13C之间的偶合常数讨论了19F对1H和13C NMR谱的影响。

摘要：自动化装配技术已经开始广泛应用于飞机装配中,这对机体零件的制造精度提出了更高的要求。飞机蒙皮作为机体上一个大零件,由于其本身有曲率,使其数控加工的实施变得更为复杂。为研究蒙皮机加的工艺实施方法,设计蒙皮机加试验件,借助蒙皮制孔铣切夹具,使用数控机床完成蒙皮试验件的制造,通过开展蒙皮机加精度分析,验证蒙皮机加的可行性,为后续研究奠定基础。

摘要：提出了基于液压原理的新型微位移放大器。这种放大器由输入元件、充满油液的密封腔体和输出元件构成。输入的位移经过液压放大,转换成输出元件的位移。金属膜片或波纹管可以作为输入输出元件。本文提出了这两种结构形式的放大器的设计方法。这类微位移放大器结构紧凑,在承载能力方面优于传统的柔性铰链机构,而波纹管放大器的性能优于膜片式。