摘要：制导弹药发射时,高冲击影响下传感器零位会发生移位,从而引入过载零位误差,因此需要设计基于扰动模型的过载滤波算法。文中分析了弹道的长、短周期扰动,设计了适用于卫星制导弹药过载参数辨识的衰减记忆法扩展卡尔曼滤波算法,并且采用最小二乘算法滤除加表、弹道过载短周期扰动,从而实现了过载零位误差校正。文中通过仿真与实弹试验的方式验证了校正算法的正确性,发现校正算法具有精度高、运算速度快等优点,适宜于工程应用。

摘要：研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进行基于扩展卡尔曼滤波算法的数据融合,解算出人体关节的运动姿态。通过WIFI模块将各个关节的姿态数据发送到计算机,上位机软件利用OPENGL技术建立了人体三维骨骼模型,并根据接收的数据对人体姿态与骨骼模型进行坐标转换和关节解耦,将人体姿态动作直观地显示出来。实验结果表明,所设计的惯性传感器模块AHRS的检测精度高,稳定性好,没有数据漂移和累积误差,所提出的姿态捕捉系统能够准确地检测人体姿态动作,反应速度快,满足实时性的要求。

摘要：针对制导迫击炮弹的固定翼鸭舵导航初始化,设计了基于GPS信息的衰减记忆法扩展卡尔曼滤波算法,用于实时求解固定翼鸭舵的气动力合成矢量,然后结合固定翼鸭舵的气动数学模型,设计了固定翼鸭舵的导航初始化算法。并在直流电子负载系统的基础上设计了鸭舵的旋转控制算法,通过仿真试验验证了依靠GPS提供的位置速度信息和鸭舵滚转角速度信息可以快速实现固定翼鸭舵的导航初始化,为旋转控制固定翼鸭舵的工程应用,提供了理论参考。

摘要：首先介绍低空风分布,确定风速估算范围。然后,以射程预测为主要研究目标,通过弹上传感器信息分析飞行过程中的实时气动阻力,对比在无风条件下的气动阻力理论值,采用气动参数辨识算法实时估算纵向风的近似风速,从而提高射程预测的精度。估算过程中,采用最小二乘算法计算不同风速下的气动阻力系数常值项,利用迭代算法求取气动阻力系数常值项为理论值时所对应的设定纵向风,即实际纵向风的近似值。最后通过仿真试验给出了估算算法的分析结果,该算法可以实时估算风速用于射程预测,并具有运算速度快,计算负荷小等优点,适合于工程实际应用。

摘要：针对TI公司的视频处理芯片TMS320DM642设计一款视频检测运动控制卡,采用CPLD图像采集,运用视频解码芯片SAA7111和视频编码芯片SAA7105实现采集图像的编解码过程,从而实现对32路舵机的并行控制。此款控制卡可以进行颜色识别,实现双目三维定位,可应用在移动机器人领域。主控程序采用DSP/BIOS嵌入式实时操作系统,实现控制卡对目标形心的实时标定,以及发送对32路舵机并行控制的相关命令,从而实现对目标物体的实时视频追踪与抓取。