摘要：设计了一款乒乓球捡球机器人,集成智能车平台与5轴机械臂系统。智能车采用双步进电机驱动,确保稳定灵活的移动能力;机械臂通过高精度舵机驱动,实现复杂抓取动作。系统核心控制器选用树莓派,负责协调控制机器人的运动规划与抓取操作。为提升定位精度,结合相机与二维(2D)激光雷达的计算机视觉技术被应用于乒乓球的快速定位。提出了一种基于目标球位置计算机械臂关节最优转动角度的算法,以实现精准抓取。实验证明,该捡球机器人抓球误差控制在10.0 mm以内,有效实现了乒乓球的精确定位与稳定抓取。

摘要：采用超声波辅助正己烷提取法对西藏大花黄牡丹籽油脂进行提取工艺正交设计优化,对其主要理化指标进行测定,采用气相色谱-质谱联用仪对其脂肪酸组成进行分析.结果表明,西藏大花黄牡丹籽去壳样品含油量为(39.51±1.04)%,带壳样品含油量为(28.26±1.22)%;油脂提取最优工艺为处理温度60℃、超声提取时间50 min、超声功率160W、样品粒度100目、液料比12 mL/g,在此条件下,油脂提取率为(38.24±0.63)%.大花黄牡丹籽油的碘价(153.234±2.963)gI/100 g,酸价(1.521±0.062)mgKOH/g,皂化价(186.398±3.531)mgKOH/g,过氧化值(1.406±0.069)mmol/kg,折光指数(1.470±0.013)nD 20℃,处于LS/T 3242-2014优质水平.籽油中VE以γ-生育酚为主,总含量550.27 mg/kg,β-谷甾醇4.94μg/mL,岩藻甾醇4.33μg/mL,角鲨烯153.67 g/mL.共检测出20种脂肪酸组分,主要为油酸、亚麻酸、亚油酸、棕榈酸,其中大花黄牡丹籽油中含不饱和脂肪酸6种,占其脂肪酸总量的87.44%,其中含3种单不饱和脂肪酸,占41.40%,多不和脂肪酸为3种,占46.04%,亚麻酸占总脂肪酸的29.90%;饱和脂肪酸占其总量的12.56%.

摘要：安阳龙宇投资管理有限公司300 kt/a聚酯生产装置酯化气回收系统工艺塔精馏后塔顶酯化混合蒸气采用空冷器进行冷却,由于设计时空冷器余量考虑不足,以及随着运行时间的延长空冷器冷却效果变差,系统无法维持高负荷运行。为此,起初采取了配置管线用喷淋水强制降温的临时优化措施,其后又采取了增设蒸发式冷却器与4台空冷器并联运行的进一步优化措施,最终实现了聚酯生产装置的高负荷、稳定运行,且装置主要原辅料单耗明显下降,取得了较好的经济效益。

摘要：河南安阳九阳化工有限公司2007年5月建成1套变压吸附提纯CO(简称PSA-CO)装置,为年产120 kt DMF系统提供纯度为96%的CO气体,输出量为6 800 m3/h.该装置于2007年6月一次开车成功并投入试运行.但在试运行期间,发现该系统存在一些缺陷和问题,导致系统的操作难度增大,气体组分不易控制,经常出现CO2超标等现象.为确保系统能长周期稳定运行,经公司研究决定对变压吸附系统进行优化改造.改造完成后,系统各工艺参数基本达到设计要求.