摘要：针对在月面采样任务中,表取采样机械臂受臂杆和关节柔性影响,呈现出低刚度特性导致其控制精度降低的问题,提出了一种基于机械臂柔性变形估计的末端操作误差补偿方法,通过分析关节柔性、臂杆柔性和自重等因素对机械臂末端位姿的联合影响关系,构建了多自由度机械臂的整体刚度模型,进一步通过有限元分析和真实变形对比等方法,对机械臂整体刚度模型的误差计算精度进行评估定界,给出了机械臂在不同构型条件下末端位置估计的误差边界。在此基础上设计了机械臂末端操作的一次性补偿控制方法,可将机械臂末端的最大控制偏差从35mm降低到1mm以内,极大提高了表取采样机械臂模拟系统的绝对定位精度。

摘要：随着超级计算中心系统计算性能不断提高,对校级超算中心的运行管理和服务能力提出了考验,文章以某大学超级计算中心为例,从该中心提供服务的对象和内容实际出发,探讨了校级超算中心服务门户的设计与实现。

摘要：依据小型选矿试验得到的试验结论,对某地锂辉石进行了重介质扩大连续试验。采用铁粉做为重介质,对比研究了不同重介质密度、给料压力、重介质与原矿配比对产品品位和回收率的影响。试验结果表明:在一段重介质密度为2.50 g/cm^3,二段重介质密度为2.25 g/cm^3,给料压力为35 Hz,重介质与原矿配比为8∶1的条件下,经过两段重介质选矿作业,最终取得了锂精矿Li_2O含量为5.78%,Li_2O回收率为85.86%的满意指标。

摘要：某难选金矿石金品位3.21 g/t,嵌布粒度较细,金主要赋存状态为单体金、裂隙金、包裹金,主要载金矿物为石英、黄铁矿、褐铁矿、长石。为回收利用矿石中的金,通过比较单一浮选、重选—浮选、重选—浮选—磁选3种工艺后,采用重选—浮选—磁选流程进行选矿试验。结果表明,在磨矿细度-0.074 mm 72%的条件下,原矿经重选—1粗2精2扫闭路浮选—磁选流程选别,可获得产率6.71%、金品位40.57 g/t、回收率85.12%的混合金精矿,可供确定选矿工艺流程参考。