摘要：针对无人车离散空间轨迹规划时存在路径不平滑、速度不平稳、动态规划运算时间长等问题,提出一种基于优化的离散空间轨迹规划算法。将无人车所需搜索的空间解耦为纵向-横向空间(S-L空间)和纵向-时间空间(S-T空间),在S-L空间根据静态避障和路径平滑程度的要求设计代价函数进行动态规划,进而利用二次规划对动态规划结果进行优化;在S-T空间提出一种改进的动态规划方法,根据道路速度限制和不可倒车约束优化搜索,并引入启发函数加快对规划终点的搜索速度,减少算法计算量,提高运行效率。仿真实验结果表明,在静态避障和动态避障环境中,所提算法规划出的轨迹曲率更小、速度变化更平滑、运行时间更快,相比于传统动态规划算法单次规划时间减少了77.13%。

摘要：在舞台的灯光设计中,光色是其中的重要组成部分,也是在舞台表演过程中,对人物的情感进行表达的重要方式。作为一门综合性的艺术,以灯光光色的变化形式更好的吸引观众,使舞台的艺术效果得到有效的提升,能够在舞台气氛烘托的前提下,以灯光光色进行艺术表演的表现形式感染观众。在本文中,就舞台灯光设计中光色的应用与艺术表现形式进行深入研究。

摘要：为满足低压断路器谐波抗扰度试验的要求,设计并研究基于多磁路调压的谐波抗扰度大电流试验电源。在谐波要求分析的基础上,设计了谐波大电流发生的主电路,建立了多磁路调压系统的数学模型,研究了谐波大电流发生机制,仿真和实际运行结果表明该方法的有效性。

摘要：为解决目前交流恒流源精度不足的问题,对大功率交流恒流源控制策略进行研究,提出了误差控制策略.将采样信号与目标信号幅值、频率和相位比较,获得参考频率和初始相位,确保DC/AC逆变模块的输出信号与目标信号保持一致.与此同时,研究了一种鲁棒变增益恒流控制策略,以系统等效电阻和输入电压为变量构建线性变参数模型,基于LMI设计鲁棒变增益恒流控制器.控制器参数跟随系统变参数作自适应调整,使得系统闭环极点配置于指定位置,保证系统变参数下的鲁棒性.试验结果表明:文中提出的大功率交流恒流源控制策略精度高、运行周期长、控制精确、可叠加性强、可靠性好、效率高.

摘要：为了寻求高效的新型抗肿瘤药物,设计并合成了一系列新型2-甲硫基-4-苯胺喹唑啉衍生物,对这些化合物在人类四种癌细胞MGC-803(人胃癌细胞)、PC-3(人前列腺癌细胞)、HGC-27(人胃癌细胞)和A549(人非小细胞肺癌细胞)进行抗肿瘤活性评价.结果显示部分化合物具有较好的抗肿瘤活性,其中N-(4-氟苯基)-2-(甲硫基)喹唑啉-4-胺(9c)和N-(4-甲基苯基)-2-(甲硫基)喹唑啉-4-胺(9m)显示出较高的抗肿瘤活性, IC_(50)值分别为0.18和0.68μmol·L^(-1).