摘要：设计和制作一款能够实现指定物流抓取的空中机器人,在机械结构方面,应用SolidWorks软件进行三维建模,自主设计了机械臂主体部分和抓手;以四旋翼无人机为机载平台,将机械抓手安装在其底板处;在充分考虑机载平台、机械抓手、承载物料质量的基础上选用了相应型号的无刷电机和舵机。硬件部分采用Pixhawk飞行控制模块、板载计算机、Arduino UNO控制模块、深度相机模块,可靠性高,精度高,抗干扰性强,能够对机器人飞行与物料抓取实施精准控制。针对调试过程中发现问题,有针对性的给出了解决措施,改进了初步方案,使整机性能得到优化和提升。

摘要：目的:利用超声造影技术(contrast-enhanced ultrasound, CEUS)探讨支架设计与颈动脉支架置入后斑块内新生血管形成(intra-plaque neovascularization, IPN)的关系,进而分析支架设计对颈动脉支架成形术后支架内再狭窄(in-stent restenosis, ISR)的影响。方法:纳入2020年7月至2021年1月在青岛大学附属医院神经介入科行支架治疗颈动脉狭窄的患者58例,于术前1周、术后1个月、3个月、6个月行CEUS随访检查,根据支架设计类型分为开环支架组与闭环支架组,分析支架设计与IPN的相关性,并比较两组术后ISR的发生率。结果:闭环支架组26例,开环支架组32例,随访期间累计5例IPN等级发生改变,均为1级进展至2级,两组术后6个月IPN分级例数比较有统计学意义(P = 0.048)。支架设计与IPN分级存在线性关系(X2 = 3.834, P = 0.047),且呈负相关(r = −0.259, P = 0.021)。闭环支架组发现1例ISR (3.85%, 1/26),开环支架组未发现明显ISR,两组ISR发生率比较无统计学意义(P >0.05)。结论:支架设计与颈动脉支架术后IPN存在一定的相关性,而支架设计对ISR的影响则有待进一步的研究。

摘要：为了提供一种基于内部流场特性的内溢流管长度优化新方法,系统研究了水力旋流器内溢流管长度变化对湍流强度、空气柱、压强、速度分布等流场特性指标及沉砂分配率、颗粒空间分布等分级性能指标的影响规律。结果表明,对于直径50 mm水力旋流器,当内溢流管过短(l56 mm)时,旋流器内部湍流强度较高,空气柱稳定性降低,部分压力能转换为内能而被浪费,切向速度较小,轴向零速包络面LZVV形状不规则,内部流场稳定性较差。最佳的内溢流管长度为16 mm≤l≤56 mm,此时旋流器内湍流强度较低、空气柱稳定、颗粒空间分布规律性强,分级精度较高。研究结果可为水力旋流器的结构设计提供理论指导。

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摘要：常德沅江西大桥主桥为(132+264+132) m两塔三跨混凝土斜拉桥,该桥处于地震区,为了解地震作用对桥塔底面内力的影响,应用SAP2000软件建立有限元模型,采用非线性时程分析方法进行研究,并根据《公路桥梁抗震设计细则》对桥塔底面的承载能力进行了验算,结果表明:横向+竖向输入工况下的两塔塔底占主导作用弯矩大于纵向+竖向输入工况下的弯矩值,主桥桥塔底面的承载能力满足规范要求。

摘要：为解决采用传统方法安装干涉配合紧固件存在的安装噪音大及大相对干涉量紧固件无法安装等问题,提出了基于电磁铆枪的安装工艺方法。首先,分析了电磁铆枪的隔振降噪原理及结构设计。然后,选用型号为HER 60A、HER100C的电磁铆枪和型号为M0801、RRH 08P-TS的风动铆枪分别对相对干涉量为0.5%、1.0%和2.0%的钛合金高锁螺栓进行了干涉安装实验,分别测试了电磁铆枪和风动铆枪的安装效率、安装质量和安装噪音。结果表明,与风动铆枪相比,电磁铆枪均可实现一次安装,安装效率更高,并且解决了飞机制造中风动铆枪无法安装大相对干涉量紧固件的难题。在噪音对比测试中,电磁铆枪的等效声级远低于风动铆枪,基于电磁铆枪的安装方法能较好地解决干涉螺接噪音过大的问题。

摘要：线圈式电磁炮利用线圈间电磁感应产生的电磁斥力完成炮弹的发射,追求电磁炮更大的发射能力一直是当前研究的热点。设计了一种线圈式电磁炮,针对其控制系统的放电回路建立了等效电路和电磁力的数学模型。为准确分析放电回路各个参数对线圈间电磁力的影响,利用有限元分析和试验研究相结合的方法研究了不同参数对电磁发射力的影响。研究结果表明,放电回路参数和加载线圈匝数、线圈温度等对线圈间产生的电磁力均有不同程度的影响。通过对这些影响因素的研究分析,给出了提高电磁发射能力的方法和改进措施,并通过试验验证了研究结果的可靠性。

摘要：[目的]为解决生菜分类、分割和鲜重估测独立处理,增加时间成本的问题,本文提出一种端到端的生菜无损鲜重估测模型——LettuceNet。[方法]LettuceNet模型通过分析俯视图像估测生菜鲜重。LettuceNet结合Swin Transformer-Tiny(Swin-T)和UPerNet,有效提取生菜冠层图像的特征。模型设计了基于K-Net的用于语义分割的分割头部网络以及用于鲜重估测的回归头部网络。回归头部网络融合利用Swin-T的特征与分割头部网络的结果,用于生菜的分类和冠层面积统计,使LettuceNet能够同时高效处理语义分割和鲜重估测任务。[结果]2个数据集的试验结果表明,LettuceNet语义分割任务中,其平均像素准确度(MPA)分别为98.01%和98.75%,而平均交并比(MIoU)分别为96.02%和97.63%;在鲜重预测方面,决定系数R 2分别为0.898和0.919,均方根误差(RMSE)分别为0.865和30.814 g,平均绝对百分比误差(MAPE)分别为1.894%和18.194%。[结论]通过输入生菜冠层图像,LettuceNet能够实时且无损完成生菜的分类、分割与鲜重估测,能够快速对生菜的生长情况进行定量分析,为植物工厂的智能管控提供数据支持。

摘要：对核电厂主给水系统水锤现象的主要成因进行理论分析,针对VVER核电机组典型二回路主给水系统,使用AFT Impulse软件进行建模与计算,分析核岛安全壳隔离阀关闭时间与主给水泵事故停运对管系内水锤强度的影响规律。结果表明,在安全壳隔离阀快速关闭的瞬态过程中,阀门入口的压力峰值和水锤力峰值均出现在阀门完全关闭时刻,且随关阀用时减小而增大;停运泵出口管道和给水母管的水锤力较高,但经过应力计算校验,管系能够承受瞬态力的影响。结合模拟计算结果,针对VVER核电机组主给水系统的设计压力选取、阀门选型、管系应力分析等相关工程问题,给出了合理化建议。

摘要：介绍了公路隧道竖井通风方式的分类和特点,探讨了竖井纵向式通风形式的机理,指出对于双向交通隧道宜采用合流型集中排风式;对于单向交通隧道应采用分流型集中排风式或送排式,对于特长隧道,可以采用数个竖井的送排式通风。