摘要：为了满足APP程序在实际应用中便捷升级下载需求,针对S32K144单片机,参考UDS(unified diagnostic services)协议规范要求,设计了一种CAN Bootloader升级下载系统。上位机以Visual Studio为开发环境,以SREC作为刷写文件并通过Kvaser USB2CAN硬件设备与下位机进行CAN通信,下载流程基于ISO 14229协议框架实现了服务命令封装,传输过程基于ISO15765-2设计实现了网络层通讯机制和错误处理策略。微控制器端将Flash分为Bootloader、APP程序和模拟EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory)标志位3部分,下载触发方式采用标志位加短延时的方式,整个升级过程严格遵从UDS协议规范。经过数十次实际测试,验证了该系统可完整下载APP程序的结论。结果表明,该CAN Bootloader在线下载系统实现了UDS协议规范下的程序下载升级,整个升级过程稳定高效,并具有可移植性和可拓展性,证明了该系统的可靠性和稳定性。